カメラパラメータ推定方法、装置、プログラム、および記録媒体

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：金田暢之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-357890
公開番号（公開出願番号）：特開2003-156317
出願日： 2001年11月22日
公開日（公表日）： 2003年05月30日
要約：

【要約】【課題】撮影された時系列画像中に正確な3次元座標値が判明している複数の基準点が存在する場合に、パラメータ未定画像の正確なカメラパラメータを推定する。【解決手段】時系列画像データベース4から初期画像となる画像を取り出し、この画像に基準点群の空間情報を配置する。基準点群の時系列画像での2次元座標を画像処理により求め、その軌跡データである計測行列より、因子分解法を求めて基準点群の相対的3次元座標行列と正確な3次元座標行列を求める。相対的3次元座標行列から特異値行列を抽出し、正確な3次元座標行列から特異値行列の左側と右側の行列を抽出し、これらを組合わせて3次元座標行列を生成する。この行列からノイズを除去した行列とこの3次元座標行列により因子分解法を用いてカメラ運動行列を求め、カメラパラメータを求める。

請求項（抜粋）：

基準点群の正確な3次元座標値を表す正確な3次元座標行列が判明している場合に、時系列画像中におけるパラメータ未定画像のカメラパラメータを推定する方法であって、基準点群を所定の初期画像に配置する基準点群配置ステップと、前記基準点群が移動する状態を撮影した一連の画像群中の各画像において基準点群の座標位置を画像処理により求め、これら基準点群の座標位置の移動状態を示す計測行列より、因子分解法を用いて前記基準点群の相対的3次元座標行列を求める相対的3次元座標行列計算ステップと、前記相対的3次元座標行列を特異値分解し、分解された各々の行列の中から特異値行列を抽出する特異値行列抽出ステップと、前記正確な3次元座標行列を特異値分解し、分解された各々の行列の中から、特異値行列の両側に位置する左行列と右行列を抽出する左右行列抽出ステップと、前記特異値行列抽出ステップで抽出された特異値行列と前記左右行列抽出ステップで抽出された左行列と右行列を組み合わせてスケールを変換した3次元座標行列を生成する3次元座標行列生成ステップと、前記計測行列を特異値分解してノイズを除去した行列と、前記3次元座標行列生成ステップで生成された3次元座標行列より、因子分解法を用いてカメラ運動行列を求めるカメラ運動行列算出ステップと、前記カメラ運動行列からカメラパラメータを算出するカメラパラメータ算出ステップを有するカメラパラメータ推定方法。

IPC (3件)：

G01B 11/26 , G06T 1/00 285 , G06T 7/20 100

FI (3件)：

G01B 11/26 H , G06T 1/00 285 , G06T 7/20 100

Fターム (23件)：

2F065AA37 , 2F065BB15 , 2F065CC00 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065QQ31 , 2F065UU05 , 5B057AA14 , 5B057BA02 , 5B057BA24 , 5B057DA07 , 5B057DA20 , 5B057DB02 , 5B057DC05 , 5B057DC33 , 5B057DC36 , 5L096BA08 , 5L096CA02 , 5L096DA02 , 5L096FA09 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096HA04

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