特許

J-GLOBAL ID：200903093907020243

四輪操舵車の後輪操舵制御装置

発明者： 松本 只一 ,  浜田 敏明 ,  河合 種市
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社 ,  アイシン精機株式会社
代理人 (1件)： 長谷 照一 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-313468
公開番号（公開出願番号）：特開平6-156296
出願日： 1992年11月24日
公開日（公表日）： 1994年06月03日
要約：

【要約】【目的】 ヨーレートに応じて後輪を操舵制御する四輪操舵車において、ヨーレートセンサの軸線が傾斜しても後輪を的確に操舵できるようにする。【構成】 車速センサ31、前輪舵角センサ32、ヨーレートセンサ34及び傾斜角センサ35により車速V、前輪舵角δf、ヨーレートγ、ヨーレートセンサ34の軸線の前後方向の傾斜角θを検出する。マイクロコンピュータ37は車速Vに応じて変化するヨーレート比例係数K1及び舵角比例係数K2を決定するとともに目標舵角δr*=K1・γ+K2・δf を決定して、後輪を目標舵角δr*に操舵制御する。傾斜角θがヨーレートセンサ34の軸線の前傾(又は後傾)を表すときヨーレートγ又はヨーレート比例係数K1を小さく(又は大きく)なる側に補正して、ヨーレートセンサ34の軸線の傾斜状態におけるロールレートの後輪の操舵に対する影響を打ち消す。また、傾斜角θにより後輪の操舵量を制限してもよい。

請求項（抜粋）：

車体に固定され車体のヨーレートを検出して同ヨーレートを表す検出信号を出力するヨーレートセンサと、前記出力された検出信号を入力して同検出信号により表されるヨーレートに比例した後輪の目標舵角を決定する目標舵角決定手段と、前記決定した目標舵角に応じた制御信号を出力する出力手段と、前記出力された制御信号に応じて後輪を前記決定した目標舵角に操舵するアクチュエータとを備えた四輪操舵車の後輪操舵制御装置において、前記ヨーレートセンサの軸線の傾斜状態を検出する傾斜検出手段と、前記検出された傾斜状態に応じて前記目標舵角決定手段にて決定される目標舵角を補正する補正手段とを設けたことを特徴とする四輪操舵車の後輪操舵制御装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D131:00 ,  B62D137:00