特許
J-GLOBAL ID：200903094007373082
マニピユレータ制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-243775
公開番号（公開出願番号）：特開平5-084677
出願日： 1991年09月24日
公開日（公表日）： 1993年04月06日
要約：
【要約】【目的】 任意の目標位置・姿勢に対して各関節の急激な角度変化なくして移行させることができるようにした制御装置を得ること。【構成】 一点で交わる3関節軸交点の目標位置を実現する関節角度を計算する座標変換装置11と、先端3軸の根元側のロール軸座標変換装置13と、先端3軸の2つのロール軸の軸線が或る基準以上接近している場合に、根元側のロール軸の目標角度を基準角度に接近するように修正するロール軸目標角度修正装置14と、上記根元側のロール軸の修正目標角度に対応して上記ロール軸以外の先端2軸の目標関節角度を算出する先端関節軸目標角度計算部15と、各関節軸を目標関節角度に回動制御する関節軸制御装置16とを有する。
請求項（抜粋）：
少なくとも6関節を有し、先端の3関節がロール・ピッチ・ロール構成でそれらの関節軸が一点で交わるようにしたマニピュレータにおける、上記3関節軸の交点の3次元位置及び先端姿勢を目標値に制御するマニピュレータ制御装置において、上記一点で交わる3関節軸交点の目標位置を実現する関節角度を計算する座標変換装置と、先端3軸の根元側のロール軸座標変換装置と、先端3軸の2つのロール軸の軸線が或る基準以上接近している場合に、2つのロール軸の軸線方向の差となるピッチ軸の関節角度の値に従って、根元側のロール軸の目標角度を基準角度に接近するするように修正するロール軸目標角度修正装置と、上記根元側のロール軸の修正目標角度に対応してマニピュレータ先端部の目標姿勢を実現するように上記ロール軸以外の先端2軸の目標関節角度を算出する先端関節軸目標角度計算部と、各関節軸を目標関節角度に回動制御する関節軸制御装置とを有することを特徴とする、マニピュレータ制御装置。
IPC (2件)：
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