特許
J-GLOBAL ID：200903094289032460
ナビゲーシヨン装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-153225
公開番号（公開出願番号）：特開平5-006219
出願日： 1991年06月25日
公開日（公表日）： 1993年01月14日
要約：
【要約】【目的】本発明は、走行環境に制約されることなく移動ロボット誘導をリアル・タイムで実行できるようにしている。【構成】ITVカメラ1により撮像された画像中で、注視する物体を記述した注視物モデル8とこの注視物モデル8に記述された注視物を注視物追跡部3により画像中で追跡し、ここでの注視物体が3つ以上ある場合に、注視物の前後関係を判定し最も移動ロボットに近い2つの注視物を注視物選択部4で選択し、これら追跡と選択結果から注視物に接近したり2つの注視物の中央に向かって進んだりするためのステアリングの制御角を走行制御量算出部5で算出するとともに、この結果に基づいて走行制御部6より実際の移動ロボット7の走行を制御するようにしている。
請求項（抜粋）：
移動ロボットの走行方向の画像を撮像する撮像手段と、上記撮像手段で撮像された前記画像中で注視すべき物体を追跡する注視物追跡手段と、前記画像中の前記注視物の動きから前記移動ロボットの進行方向が前記注視物に対して特定方向となるような走行制御量を算出する走行制御量算出手段と、上記走行制御量算出手段で算出された前記走行制御量により前記移動ロボットの走行を制御する走行制御手段とを具備したことを特徴とするナビゲーション装置。
IPC (5件)：
G05D 1/02
, G06F 15/62 415
, B25J 5/00
, B25J 9/10
, B25J 13/08
