特許

J-GLOBAL ID：200903094339386048

小型無人ヘリコプタの自律制御方法

発明者： 野波 健蔵 ,  辛 振玉 ,  藤原 大悟 ,  羽沢 健作 ,  松坂 敬太郎
出願人/特許権者： 野波 健蔵 ,  辛 振玉 ,  藤原 大悟 ,  羽沢 健作 ,  ヒロボー株式会社
代理人 (2件)： 酒井 一 ,  蔵合 正博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-049570
公開番号（公開出願番号）：特開2004-256022
出願日： 2003年02月26日
公開日（公表日）： 2004年09月16日
要約：

【課題】小型無人ヘリコプタの自律制御に適したモデル式を導出し、モデル式に基いた自律制御アルゴリズムを設計し、自律制御アルゴリズムを演算することにより、設定する位置や速度の目標値に向けて小型無人ヘリコプタを自律制御させる自律制御方法を提供する。【解決手段】小型無人ヘリコプタの現在位置、姿勢角、対地高度、及び機首絶対方位を検知し、地上局から位置または速度の目標値を設定し、センサで検知された小型無人ヘリコプタの現在位置および姿勢角とからヘリコプタの複数の舵を動かす夫々のサーボモータを駆動させるための最適な制御指令値を求め、演算処理結果に基づいて小型無人ヘリコプタの並進運動制御及び3軸姿勢制御を行なわせ、また、小型無人ヘリコプタの3軸姿勢制御のエレベータ操縦入力からピッチ軸姿勢角度までの伝達関数表現の数式モデルを【数1】とし、モデル式に基づいて設計された自律制御アルゴリズムを用いて主演算部にサーボモータを駆動させるための最適な制御指令値を演算させる小型無人ヘリコプタの自律制御方法を提供する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

小型無人ヘリコプタの現在位置、姿勢角、対地高度、及び機首絶対方位を検知し、 地上局から位置または速度の目標値を設定し、 前記センサで検知された前記小型無人ヘリコプタの現在位置および姿勢角とからヘリコプタの複数の舵を動かす夫々のサーボモータを駆動させるための最適な制御指令値を求め、 前記演算処理結果に基づいて小型無人ヘリコプタの並進運動制御及び3軸姿勢制御を行なわせ、また、 前記小型無人ヘリコプタの3軸姿勢制御のエレベータ操縦入力からピッチ軸姿勢角度までの伝達関数表現の数式モデルを

IPC (5件)：

B64C13/20 ,  B64C39/02 ,  G05B13/04 ,  G05D1/08 ,  G05D1/12

FI (5件)：

B64C13/20 Z ,  B64C39/02 ,  G05B13/04 ,  G05D1/08 Z ,  G05D1/12 A

Fターム (24件)：

5H004GA12 ,  5H004GA14 ,  5H004GB13 ,  5H004HA07 ,  5H004HA16 ,  5H004HB07 ,  5H004LA02 ,  5H004LA03 ,  5H004LA11 ,  5H004MA36 ,  5H004MA55 ,  5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301CC04 ,  5H301CC07 ,  5H301CC08 ,  5H301DD06 ,  5H301DD17 ,  5H301FF11 ,  5H301FF17 ,  5H301FF18 ,  5H301GG17 ,  5H301HH03

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開平4-318608
  
• 無人ヘリコプタの飛行制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-288356   出願人：ヤマハ発動機株式会社