特許
J-GLOBAL ID：200903094361637020
ロボットのミラーイメージング方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-325796
公開番号（公開出願番号）：特開平7-160320
出願日： 1993年12月01日
公開日（公表日）： 1995年06月23日
要約：
【要約】【目的】 作業者の期待するロボット手首姿勢を実現することが出来るミラーイメージング。【構成】 CPUは原プログラムより1ブロックの命令を読み(ステップS1)、移動命令なら(ステップS2)、教示点Pを、作業空間に固定された座標系Σw 上のミラー座標系Σm1上で表わす行列を求める(ステップS3)。これをミラー面m1 に関して面対称変換した第1鏡像点P’を求め(ステップS4)、Σw上表現行列[P’]を計算する(ステップS5)。更に、フェイスプレート座標系Σr から見たミラー座標系Σm2、TCPを表わす行列[M2 ]、[T]を用い、[M2] -1[P’]を求め、ミラー面m2 について面対称変換を行ない、第2鏡像点P”を表わす行列[T’]を求める。これを利用して、第2鏡像点P”を座標系Σw 上で表現する行列[P”]を求め、メモリに記憶する(ステップS6〜7)。以上の処理とステップS8,9の処理を所要回数繰り返すことによって、原プログラムに対するミラーイメージのプログラムが作成・記憶される。
請求項（抜粋）：
作業空間に対して固定された作業座標系Σw 上に設定される第1のミラー面m1 が直交する2つの座標軸で形成される面上に乗るように定義された第1のミラー座標系Σm1と、ロボットに対して固定されたロボット座標系Σr 上にロボットハンド形状に対応して設定される第2のミラー面m2 が直交する2つの座標軸で形成される面上に乗るように定義された第2のミラー座標系Σm2を予めロボットに教示する段階と;上記座標系Σw において原プログラムの教示点Pを表現するデータと前記作業座標系Σw 上で前記第1のミラー座標系Σm1を表わす行列の逆行列データを用いて前記教示点Pの前記第1のミラー座標系Σm1上の表現データを求め、該表現データに含まれる前記第1のミラー面m1 に直交する軸成分の各ベクトル成分の符号を反転して得られる第1鏡像点P’の表現データを、前記第1のミラー座標系Σm1を表現する行列データを利用して上記作業座標系Σw 上で第1鏡像点P’を表現するデータに変換する段階と;該作業座標系Σw 上の表現データに変換された第1鏡像点P’の表現データと前記ロボット座標系Σr 上で前記第2のミラー座標系Σm2を表わす行列の逆行列データを用いて前記第1鏡像点P’の前記第2のミラー座標系Σm2上の表現データを求め、該表現データに含まれる前記第2のミラー面m2 に直交する軸成分の各ベクトル成分の符号を反転して得られる第2鏡像点P”の表現データを、前記第2のミラー座標系Σm2を表現する行列データを利用して上記作業座標系Σw 上で第2鏡像点P”を表現するデータに変換する段階を含むことを特徴とするロボットのミラーイメージング方法。
IPC (2件)：
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