特許

J-GLOBAL ID：200903094413447704

自動車の後退走行の検出方法

発明者： ライナー・エルハート ,  ウーヴェ・ハートマン ,  フリードリヒ・コスト ,  アントン・ヴァン・ザンテン
出願人/特許権者： ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
代理人 (1件)： 湯浅 恭三 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-176838
公開番号（公開出願番号）：特開平6-167508
出願日： 1993年07月16日
公開日（公表日）： 1994年06月14日
要約：

【要約】【目的】 自動車の後退走行の検出方法を提供する。【構成】 ヨー角速度およびモデルのヨー角速度が求められかつこれらの値ならびに定数を用いて係数Θtが計算され,この値が所定の比較値と比較される。この比較から,前進走行または後退走行のいずれが存在するかが検出される。

請求項（抜粋）：

自動車の後退走行の検出方法において:ヨー角速度ωが決定されかつ軸距Rを考慮してかじ取角δおよび車両速度V<SB>F</SB>の値からモデルのヨー角速度ωmが求められることと;値ωおよびωmならびに定数K1,K2およびΘaを用いて次の関係式により時点tに対する値Θtが求められ,ここでΘ<SB>t-1</SB>は先行計算サイクルのための値であり,およびΘt>Θvおよび/またはV<SB>F</SB>>V<SB>Rmax</SB>になったときに前進走行信号L<SB>V</SB>が発生され,ここでΘvは所定の正の比較値でありまたV<SB>Rmax</SB>は最大可能な後退走行速度であることと;前進走行信号L<SB>v</SB>が存在していなくかつΘt<-Θrとなったときに後退走行信号L<SB>R</SB>が発生され,ここでΘrはあらかじめ与えられた正の比較値であることと;および後退走行信号L<SB>R</SB>は前進走行信号L<SB>v</SB>が発生したときに押えられることと;を特徴とする自動車の後退走行の検出方法。