測距演算装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：篠部正治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-175520
公開番号（公開出願番号）：特開2001-004367
出願日： 1999年06月22日
公開日（公表日）： 2001年01月12日
要約：

【要約】【課題】対のレンズの結像面上に対のラインセンサからなるイメージセンサ21,22を設けた受光手段20Aから、露光データS20を露光周期毎にラインセンサ1対に対応する距離検出部70のメモリ71に送って各ラインセンサ視野内を測距する装置で、1ラインセンサ毎の画素数を増し例えば1024個としても、メモリ71の対応画素データ収容数は256個と演算回路規模は増さずに測距の精度,速度を高める。【解決手段】先ずラインセンサ全視野角領域の測距のためデータ加工部100が露光データS20の4画素分を平均等で各1画素分データに変換し1ラインセンサ毎256個のデータにして距離検出部に送ることで、測距対象抽出部90Aが全視野角内の対象物が在る一部視野角の位置を求めて位置情報S90Fを加工部100に送り、次に加工部100が露光データS20から一部視野角位置の1ラインセンサ毎256個のデータを選択し距離検出部へ送る。

請求項（抜粋）：

光軸が互いに平行で同一平面上に結像する対のレンズの結像面上に、一列又は複数列のラインセンサを持つ対の受光手段が、それぞれのレンズに対応し、対となるラインセンサの列同士がそれぞれ同一直線上にあるように配置され、対の受光手段が対のラインセンサの各1ライン分の画素データ列を、対となる画素相互の視野方向が一致するように同期してラインセンサの一端側から他端側に向けて順次出力し、さらにこの出力を対のラインセンサの配列順に全列行うことを露光周期毎に繰り返し、ラインセンサの1ライン分の画素数より少なく、この1ラインに対応する全視野角領域内の測距対象物が存在し得る一部視野角領域を少なくとも検出できる所定の第1の画素数の画素データを収容する対の画素データ記憶手段と、この対の画素データ記憶手段に収容された画素データを用いて、この画素データ記憶手段の画素データに対応する全視野の各方向毎の測距を行う距離検出手段とを持つ第1及び1又は複数個の第2の測距分担手段と、対の受光手段の各ラインセンサに対応する全視野角領域の測距を行うために、対の受光手段より出力される画素データから、画素データの選択,変換等の処理により、ラインセンサ1ライン当たりの画素データ数が前記第1の画素数に等しい対のラインセンサ全列分の画素データ(以下、転送単位画面データという)のこの1単位分又は複数単位分をそれぞれ一括又は分割生成し、この各転送単位画面データを露光周期毎に1単位分ずつ第1の測距分担手段に与える第1のデータ加工手段と、第1の測距分担手段がこの第1のデータ加工手段から1又は複数露光周期にわたり与えられた各転送単位画面データについて行った各対のラインセンサに対応する画素データごとの測距の情報から各ラインセンサの全視野角領域内の、前記1又は複数個の第2の測距分担手段にそれぞれ対応する一部視野角領域の位置を検出する一部視野角領域抽出手段と、この一部視野角領域抽出手段の位置検出情報に基づき、対の受光手段より1露光周期分として出力される全画素データから、それぞれ前記の検出された第2の測距分担手段別の一部視野角領域の位置にある前記転送単位画面データを選択し、1露光周期にそれぞれ対応する第2の測距分担手段に与える第2のデータ加工手段と、第2の各測距分担手段がそれぞれ第2のデータ加工手段より与えられた転送単位画面データについて行った各対のラインセンサに対応する画像データごとの測距の情報から、各一部視野角領域内の測距対象物の距離を検出する手段とを備えたことを特徴とする測距演算装置。

IPC (2件)：

G01C 3/06 , G01B 11/00

FI (2件)：

G01C 3/06 V , G01B 11/00 H

Fターム (33件)：

2F065AA02 , 2F065AA06 , 2F065BB05 , 2F065BB15 , 2F065CC11 , 2F065DD03 , 2F065DD06 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF24 , 2F065FF44 , 2F065HH02 , 2F065HH13 , 2F065JJ02 , 2F065JJ05 , 2F065JJ09 , 2F065JJ25 , 2F065LL04 , 2F065QQ03 , 2F065QQ23 , 2F065QQ25 , 2F065QQ42 , 2F065UU05 , 2F112AC06 , 2F112BA05 , 2F112BA06 , 2F112CA05 , 2F112CA12 , 2F112DA28 , 2F112DA32 , 2F112FA03 , 2F112FA07 , 2F112FA21

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