特許

J-GLOBAL ID：200903094438851208

車両の車庫誘導装置

発明者： 中村 三津男
出願人/特許権者： 日本電装株式会社 ,  トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-121777
公開番号（公開出願番号）：特開平6-075629
出願日： 1992年05月14日
公開日（公表日）： 1994年03月18日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】この発明は、ステアリングの連続操作によって車両を車庫内に導くようにした円滑な運転感覚の得られる車両の車庫誘導装置を提供する。【構成】車両12に設定したレーザ走査装置15により車庫に対する車両12の座標および姿勢角を測定して誘導路線を算出する。この誘導路線に向けてステアリング17をECU16からの指令で駆動し、ステアリング角度並びに移動距離データに基づき車両座標が算出する。この様な状態でステアリングを逆最大に切ったときの座標および姿勢角を推定し、この推定値に基づき車庫中心軸線に乗る旋回半径を求め、この旋回半径が車両の最小旋回半径となる状態で、ステアリング17を逆最大方向に等速で駆動して円旋回を実行する。この円旋回中、算出した車両座標からステアリングを中心まで切ったときの姿勢角を推定し、車庫中心軸に姿勢角と一致した時に、ステアリングを等速で中心まで切り、車庫の奥まで直進する。

請求項（抜粋）：

車庫に対する車両の座標並びに姿勢角を計測する座標計測手段と、ステアリングを自動的に操舵するステアリング操舵手段と、前記ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記車両の座標および姿勢角に基づいて、前記車庫の中心軸線に乗せる誘導路線を求める誘導路線設定手段と、前記誘導路線の第1旋回に向けて前記ステアリングを等速で操舵する第1の操舵制御手段と、この第1の操舵制御手段の制御状態で、連続的に変化する操舵角および車両移動距離に基づいて、車両の現在座標並び姿勢角を求める第1の現在座標算出手段と、前記算出された現在座標および姿勢角に基づいて、前記ステアリングを逆方向に最大に操舵したときの推定座標および推定姿勢角を求める第1の座標推定手段と、この手段で推定された座標並びに姿勢角に基づき、車両が前記車庫の中心軸線に乗るための旋回半径を求める最終旋回半径算出手段と、前記求められた最終旋回半径と前記車両の最小旋回半径とを比較し、前記最終旋回半径が前記最小旋回半径以上と判定される状態で、前記第1の操舵制御手段で前記車両を極低速走行する第1の旋回走行手段と、前記求められた最終旋回半径と前記車両の最小旋回半径とを比較し、前記最終旋回半径が前記最小旋回半径に等しいかそれ以下になると判定された状態で、前記ステアリングを逆の方向最大に等速で操舵する第2の操舵制御手段と、この第2の操舵制御手段の制御状態で、連続的に変化する操舵角および車両移動距離に基づいて、車両の現在姿勢角を求める第2の現在座標算出手段と、この第2の座標算出手段で算出された現在姿勢角に基づいて、前記ステアリングを中心に戻した時の推定姿勢角を求める第2の座標推定手段と、この第2の座標推定手段で求められた前記推定姿勢角が、前記車両が前記車庫中心軸線に乗る状態となるまで極低速走行する第2の旋回走行手段と、前記第2の座標推定手段で求められた前記推定姿勢角が、前記車両が前記車庫中心軸線に乗る状態で、前記ステアリングを中心に向けて操舵する第3の操舵制御手段と、を具備したことを特徴とする車両の車庫誘導装置。

IPC (4件)：

G05D 1/02 ,  B60K 41/20 ,  B62D 1/28 ,  G01C 21/00

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 特開平4-160609
  
• 特開昭64-065412
  
• 特開昭61-070616