特許

J-GLOBAL ID：200903094477933459

潜水船等を用いた水中探査装置及び潜水船等の水中航法

発明者： 松本 文彬 ,  渡辺 和夫 ,  田川 俊明 ,  飯森 壮男
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 角田 嘉宏 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-278029
公開番号（公開出願番号）：特開平8-138200
出願日： 1994年11月11日
公開日（公表日）： 1996年05月31日
要約：

【要約】【目的】 潜水船等が途中で浮上することなく長距離の潜航を行う場合にも、元のポイントに戻ることができる水中探査装置及び潜水船等の水中航法を提供する。【構成】 トランスポンダTA ,TB ,TC を投下し、キャリブレーションを行い、浮上した状態の潜水船の正確な位置情報を計測し記録する。次に、この位置をポイントP0 とし、慣性航法によって潜航及び航走を開始する。約100km航走毎のポイントP1 ...P9 にトランスポンダT1 ...T9 を潜水船1から投下する。最終到達ポイントP10に到達した潜水船は180 ゚の方向転換を行い、この方向を維持しながら慣性航法により航走を行う。所定時間の航走により、潜水船1がポイントP9 に敷設したトランスポンダT9 の音波を捉えることができる範囲に到達した時点で音響航法による航走に切り替える。このように慣性航法と音響航法とを繰り返すことにより、潜水船1は出発ポイントP0 まで帰還する。

請求項（抜粋）：

(A)出発ポイントP0 から最終到達ポイントPn までの間を途中で浮上することなく往復して水中探査を行う潜水船と、(B)前記出発ポイントP0 に於ける前記潜水船の位置を計測記録する位置計測手段と、(C)前記潜水船が慣性航法による航走を行うための慣性航法装置と、(D)前記潜水船の往路に於ける中間ポイントP1 ,P2 ...Pi ...Pn-2 ,Pn-1 に前記潜水船からトランスポンダT1 ,T2 ...Ti ...Tn-2 ,Tn-1 を順次投下するトランスポンダ敷設手段と、(E)前記トランスポンダT1 ...Tn-1 の方向を検知し、前記潜水船が音響航法による航走を行うための音響航法手段とを備え、前記潜水船の復路に於ける前記ポイントPi からPi-1 (i=1〜n)に向かう各区間に於いて、前記音響航法手段が前記ポイントPi-1 に敷設した前記トランスポンダTi-1 の音波を検知するまでの間は、前記慣性航法装置を用いた慣性航法によって航走し、前記音響航法手段が前記トランスポンダTi-1 の音波を検知した後は、前記音響航法手段による音響航法によって前記ポイントPi-1 まで航走することにより、前記出発ポイントP0 まで帰還することを特徴とする水中探査装置。

IPC (6件)：

G08G 3/02 ,  B63G 8/20 ,  B63G 8/39 ,  G01C 21/04 ,  G01C 21/16 ,  G01S 15/74