特許
J-GLOBAL ID：200903094498493807
3次元入力用マニピュレータ
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高橋 勇
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-055729
公開番号（公開出願番号）：特開2000-246680
出願日： 1999年03月03日
公開日（公表日）： 2000年09月12日
要約：
【要約】【課題】 装置の軽量化、操作性の向上を課題とする。【解決手段】 入力用の操作グリップ11と、この操作グリップを複数自由度で同時に支持する第一及び第二の操作入力手段2,2Aと、操作グリップ11の状態変化量検出用のグリップ変位量検出手段5と、複数自由度で各操作入力手段を保持し搬送する移動付勢機構4と、その状態変化量を検出する保持位置変位量検出手段と、動作制御を行う制御手段3とを備え、操作グリップ11を棒状にし、その一端部を握り部111とし、他端部を各操作入力手段2,2Aの先端部と連結し、制御手段3が、操作グリップ11の入力位置座標データ及び姿勢データを算出する入力座標算出部と、入力位置座標データに基づいて第一及び第二の操作入力手段2,2Aの搬送先を決定する保持位置算出部と、各操作入力手段2,2Aの搬送を行う移動付勢機構の動作制御を行う作業空間拡張部とを備える。
請求項（抜粋）：
上位装置に接続され,3次元上の位置座標入力を行う3次元入力用マニピュレータにおいて、一定範囲の作業空間内の任意の位置に移動させて入力を行う単一の操作グリップと、この操作グリップを、複数自由度の状態変化を自在とした状態で同時に支持する第一及び第二の操作入力手段と、前記操作グリップに生じる状態変化量を前記各操作入力手段から検出するグリップ変位量検出手段と、複数自由度の状態変化を自在とした状態で前記各操作入力手段を一体的に保持すると共に,当該各操作入力手段を3次元空間内にて自在に搬送する移動付勢機構と、前記各操作入力手段の保持位置に生じる状態変化量を前記移動付勢機構から検出する保持位置変位量検出手段と、前記各部の動作制御を行う制御手段とを備え、前記操作グリップの形状を棒状に設定すると共に、当該操作グリップの一端部側を外力を加えるための握り部とし、前記操作グリップの他端部近傍であって当該他端部からの距離が異なる二つの位置で、前記第一の操作入力手段と第二の操作入力手段とがそれぞれ前記操作グリップを支持すると共に、前記制御手段が、前記グリップ変位量検出手段及び保持位置変位量検出手段の出力に基づいて前記操作グリップの入力位置座標データ及び姿勢データを算出する入力座標算出部と、この操作グリップの入力位置座標データに基づいて前記第一及び第二の操作入力手段の搬送先を決定する保持位置算出部と、これにより決定された前記搬送先に前記各操作入力手段を搬送させる前記移動付勢機構の動作制御を行う作業空間拡張部とを備えることを特徴とする3次元入力用マニピュレータ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (11件)：
3F059BA02
, 3F059BA05
, 3F059BC03
, 3F059BC04
, 3F059BC09
, 3F059CA06
, 3F059DA08
, 3F059DD01
, 3F059FA01
, 3F059FA07
, 3F059FC03
