特許

J-GLOBAL ID：200903094517887803

無人フォークリフトによる荷掬い方法及び荷積み方法

発明者： ナゲシュワラ・ラオ
出願人/特許権者： 村田機械株式会社
代理人 (1件)： 網野 誠 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-332374
公開番号（公開出願番号）：特開平8-169698
出願日： 1994年12月14日
公開日（公表日）： 1996年07月02日
要約：

【要約】【目的】 荷掬い及び荷積み時に、ズレを含む実際の目的高さの検出を確実かつ迅速に行う。【構成】 荷掬い時には、無人フォークリフト1のフォーク11を予定の目的高さよりも十分上方から下降させていき、前方の物体を検知する対物センサ12によりパレットPのパレット穴Hを検出する。荷積み時には、フォーク11は予定の目的高さよりも十分下方から上昇させていき、対物センサ12が棚2の棚板22bを検出しなくなった高さを実際の目的高さであると判断する。

請求項（抜粋）：

フォーク先端に取り付けられ、フォーク前方の物体の有無を検出する対物センサにより、ほぼ一定の高さにある目的高さを検出して積降を行う無人フォークリフトにおいて、目的高さよりも十分高い高さからフォークを下降させつつ対物センサにより目的高さを検出する過程と、検出した高さでフォークを前進させる過程とを含む無人フォークリフトによる荷掬い方法。