検出対象体情報認識装置及び管内移動装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：北村修一郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-312176
公開番号（公開出願番号）：特開2001-134317
出願日： 1999年11月02日
公開日（公表日）： 2001年05月18日
要約：

【要約】【課題】管内を移動する移動装置の設置することにより、移動装置の前方の管の状況を自動的に認識できるとともに、この認識装置に設定される所定の軸と、管軸との関係を認識することが可能な検出対象体情報認識装置を得る。【解決手段】回折格子手法により、複数のスポット光の反射点の3次元空間位置情報を得る反射位置導出手段12を備えるとともに、検出される複数の反射点に関して、これらの反射点を含む複数の平面を定義するとともに、複数の平面に対する法線ベクトルを夫々もとめ、これらの法線ベクトルに対して最も直交するベクトルを管軸候補ベクトルとして求める関連情報導出手段14を備える。

請求項（抜粋）：

所定の相対位置関係にある複数のスポット光を、検出対象体に対して照射するスポット光照射手段と、前記スポット光照射手段から照射され、前記検出対象体表面より反射してくる複数のスポット反射光を、撮像面内で、各スポット反射光の輝度を伴ってスポット反射光検出手段とを備えるとともに、前記スポット反射光検出手段により前記撮像面内で検出される検出情報から、前記各スポット反射光の各反射点の3次元空間位置情報を得る反射位置導出手段を備え、前記反射位置導出手段により検出される前記各反射点の3次元空間位置情報に基づいて、隣接する少なくとも3個の前記反射点を単位として、前記各単位を成す前記反射点を含む各平面の法線ベクトルを導出する法線ベクトル導出手段を備え、前記法線ベクトル導出手段により前記複数の平面に対して導出される複数の前記法線ベクトルに基づいて、前記検出対象体の検出対象体関連情報を導出する関連情報導出手段を備えた検出対象体情報認識装置。

IPC (3件)：

G05D 1/02 , G06T 7/00 , G06T 7/60

FI (5件)：

G05D 1/02 K , G05D 1/02 J , G05D 1/02 R , G06F 15/62 415 , G06F 15/70 350 B

Fターム (35件)：

5B057AA06 , 5B057BA02 , 5B057BA15 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057CD12 , 5B057CE05 , 5B057CE06 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DC03 , 5B057DC08 , 5B057DC30 , 5H301AA09 , 5H301BB10 , 5H301BB20 , 5H301CC05 , 5H301GG09 , 5H301LL01 , 5H301LL08 , 5H301LL14 , 5H301LL16 , 5H301MM09 , 5L096AA09 , 5L096BA08 , 5L096CA02 , 5L096EA06 , 5L096EA37 , 5L096FA03 , 5L096FA64 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096GA55

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