特許

J-GLOBAL ID：200903094702179688

ロボットのブレーキ制御方式

発明者： 橋本 良樹 ,  松尾 安洋 ,  鈴木 直行
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 服部 毅巖
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-125030
公開番号（公開出願番号）：特開平7-328966
出願日： 1994年06月07日
公開日（公表日）： 1995年12月19日
要約：

【要約】【目的】 非常停止時にロボットの落下を防止するようにする。【構成】 モータ3を駆動するPWMドライバ24を備えたサーボアンプ2に、非常停止の検出に応答して直ちにブレーキ4を制動するよう制御するブレーキ回路51と、非常停止時にPWMドライバ24への動力断検出に応答してブレーキ回路51の制御によるブレーキが効いてからモータ3の動力切断を行うようPWMドライバ24に対して制御する遅延判断回路52とからなるブレーキ制御のための回路を、内蔵する。これにより、非常停止が発せられた直後から実際にブレーキ4が効くまでの間、PWMドライバ24はイネーブル状態が継続され、コンデンサ23に残っているエネルギでモータ3を動かないように制御する。

請求項（抜粋）：

ロボット制御装置による指令に基づいて制御されるロボットのブレーキ制御方式において、モータを駆動するドライバを備えたサーボアンプ内に設けられ、前記ロボット制御装置からのブレーキ指令に従ってブレーキの制動及び解放を制御するとともに非常停止の検出に応答して直ちにブレーキを制動するよう制御するブレーキ回路と、前記サーボアンプ内に設けられ、前記非常停止に続く前記ドライバへの動力断検出に応答して前記ドライバを少なくとも前記ブレーキ回路の制動制御によりブレーキが効くまでの所定時間モータの動力切断を遅らせるよう制御する遅延判断回路と、を備えたことを特徴とするロボットのブレーキ制御方式。

IPC (3件)：

B25J 9/10 ,  B25J 13/00 ,  B25J 19/00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平4-115888
  
• 特開平4-141395
  
• 特開平3-166032