切断ロボットの切断動作制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：木村高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-238236
公開番号（公開出願番号）：特開平7-088656
出願日： 1993年09月24日
公開日（公表日）： 1995年04月04日
要約：

【要約】【目的】切断ロボットの教示作業の簡便化。【構成】ピアッシング高さPrpと切断高さPとの間の距離Zpを示すデータが切断加工条件として設定される。そして、ピアッシング高さに至るまでの経路は教示されずに切断高さQ4に至るまでの経路のみが教示される。プレイバック時には、教示された経路Q4に沿ってツール先端2aが切断高さPまで移動される。そしてツール先端2aが鉛直方向上方へ切断加工条件のデータに示される距離Zpだけ移動される。このときツール先端2aはピアッシング高さPrpにあり、この高さでピアス孔の貫通が行なわれる。さらにツール先端2aが鉛直方向下方へ上記データに示される距離Zpだけ移動される。このときツール先端2aは切断高さPにあり、この高さで所定の図形が切断される。

請求項（抜粋）：

切断加工作業前に、切断ロボットの切断加工条件を設定するとともに、前記切断ロボットのツール先端の移動経路を教示し、プレイバック時には、前記設定された切断加工条件と前記教示された移動経路とに基づいて、前記ツール先端をピアッシング高さまで移動させてピアス孔の貫通を行った後に、前記ツール先端を切断高さまで移動させて所定の図形を切断するように、前記切断ロボットを制御する切断ロボットの切断動作制御装置において、前記切断加工条件に、前記ピアッシング高さと前記切断高さとの間の距離を示す距離データを含ませるとともに、前記切断高さに至るまでの移動経路のみを教示するようにし、プレイバック時には、前記教示内容に基づいて前記ツール先端を前記切断高さまで移動させ、さらに前記切断加工条件の距離データに基づいて前記ツール先端を鉛直方向上方へ前記距離だけ移動させてピアス孔の貫通を行ない、かつ前記ツール先端を鉛直方向下方へ前記距離だけ移動させて所定の図形を切断するように、前記切断ロボットを制御する切断ロボットの切断動作制御装置。

IPC (4件)：

B23K 10/00 502 , B23K 10/00 , B23K 7/00 504 , B25J 9/16

引用特許：

出願人引用 (4件)

特開平4-111977
特開昭61-027182
特開昭62-242202

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審査官引用 (3件)

特開平4-111977
特開昭61-027182
特開昭62-242202

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