特許

J-GLOBAL ID：200903095053458129

安全経路による基準点復帰機能を持つロボットコントローラ

発明者： 柳田 揚啓 ,  松村 崇
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-274984
公開番号（公開出願番号）：特開平6-102917
出願日： 1992年09月17日
公開日（公表日）： 1994年04月15日
要約：

【要約】【目的】 ロボットの中途停止時に確実迅速にロボットを安全経路を経て基準位置へ復帰させることの出来るロボットコントローラの提供。【構成】 ロボット教示プログラムによってロボット動作を制御するロボットコントローラは、ロボットに基準点を設定する手段と、教示プログラムの読出及び実行方向を順方向モード及び逆方向モードの一方に設定する手段と、該モードの切換設定を指令するモード切換指令手段と、該モード切換指令手段によって教示プログラム読出及び実行モードが順方向から逆方向に切り換え設定された時にロボットが安全経路を通って基準点に復帰するまで逆方向モードによるロボット制御を維持させる手段とを備える。ロボットの動作の中断、モードの切換設定の準備・実行は、手動操作あるいは視覚センサ、触覚センサ等のセンサを適宜利用して行われる。

請求項（抜粋）：

教示プログラムによってロボット動作を制御するロボットコントローラにおいて、該ロボットに基準点を設定する手段と、前記教示プログラムの読出及び実行方向のモードを順方向モード及び逆方向モードの一方に設定するモード設定手段と、前記モードの切換設定を指令する手段と、該モード切換指令手段によって前記逆方向モードが切換設定された際に前記ロボットが前記基準点に復帰するまで前記逆方向モードによる前記ロボットの制御を維持させる手段とを備えていることを特徴とする安全経路による基準点復帰機能を持つロボットコントローラ。

IPC (3件)：

G05B 19/403 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/18

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭62-123504
  
• 特開昭64-066704
  
• 特開昭60-198604