特許

J-GLOBAL ID：200903095195583583

ロボットのウィービング制御装置

発明者： 富崎 秀徳 ,  萩原 淳
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-059942
公開番号（公開出願番号）：特開平10-235582
出願日： 1997年02月26日
公開日（公表日）： 1998年09月08日
要約：

【要約】【課題】ロボットの位置や姿勢、さらにウィービング振り方向に依らずに、安定した、精度のよいウィービング波形を得ることのできるロボットのウィービング制御装置を得る。【解決手段】ロボット座標系で各方向の変動するロボットダイナミクスを同定する手段1と、そのダイナミクスモデルをロボット座標系で補間する手段2と、ロボットの位置、姿勢や現在の負荷情報から固有振動数を求める手段3と、固有振動数と前記補間されたダイナミクスモデルからゲインの逆数を計算する逆伝達関数計算手段4と、ゲインの逆数をウィービング指令振幅値に乗算する手段6と、その乗算値を用いてウイービングパターンを生成する手段7とを備える。

請求項（抜粋）：

多関節ロボットの手首軸1軸以上を用いて、ウィービング動作を実行するロボットのウィービング制御装置において、ロボット座標系で各方向の変動するロボットダイナミクスモデルを同定する手段と、前記ダイナミクスモデルを前記ロボット座標系で補間する手段と、前記ロボットの位置、姿勢及び現在の負荷情報からロボットの固有振動数を求める手段と、前記固有振動数と前記補間されたダイナミクスモデルからゲインの逆数を計算する逆伝達関数計算手段と、前記ゲインの逆数をウィービング指令振幅値に乗算する手段と、前記乗算する手段の出力である乗算値を用いてウイービングパターンを生成するウイービングパターン生成手段と、を備えたことを特徴とするロボットのウィービング制御装置。