特許

J-GLOBAL ID：200903095314297357

モータ制御に係る装置、方法およびプログラム

発明者： 衛藤 健太郎 ,  長門 義文
出願人/特許権者： THK株式会社
代理人 (4件)： 世良 和信 ,  遠山 勉 ,  永田 豊 ,  和久田 純一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-298586
公開番号（公開出願番号）：特開2004-133750
出願日： 2002年10月11日
公開日（公表日）： 2004年04月30日
要約：

【課題】専門知識や熟練を必要とせず、簡単な操作でアームの動作を制御可能な技術を提供する。【解決手段】ユーザは描画エリア4内に線図を描画する。すると、コンピュータ3は、ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、取得した点列をクロソイド曲線補間して滑らかな曲線を生成する。次に、生成した曲線に基づいてモータ20の動作を記述したモーションデータを生成し、そのモーションデータをケーキマーカ装置2に送信する。モータ20が回転駆動すると、アーム21の先端部分に取り付けられたシリンジポンプ22が、上記曲線にしたがった所期の動作を行い、ケーキ載置台23に置かれたケーキの表面にデコレーションを施す。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

モータ駆動のアームを具備した制御対象機器に接続されるモータ制御装置であって、 ユーザに対し所定の描画エリア内に線図を描画させる図形入力手段と、 ユーザが描いた軌跡上の点を所定の間隔おきに取得し、取得した点列を曲線補間して曲線を生成する曲線生成手段と、 生成された曲線にしたがって前記アームが動作するように前記モータを制御する制御手段と、 を備えるモータ制御装置。

IPC (4件)：

G05B19/408 ,  B25J9/10 ,  B25J9/22 ,  G05B19/4103

FI (4件)：

G05B19/408 D ,  B25J9/10 A ,  B25J9/22 A ,  G05B19/4103 A

Fターム (26件)：

3C007AS00 ,  3C007AS34 ,  3C007BS15 ,  3C007BS21 ,  3C007CV07 ,  3C007HS27 ,  3C007HT22 ,  3C007JU02 ,  3C007JU07 ,  3C007JU15 ,  3C007LS10 ,  3C007LT01 ,  3C007MT01 ,  5H269AB33 ,  5H269BB07 ,  5H269DD05 ,  5H269EE01 ,  5H269QC09 ,  5H269QC10 ,  5H269QD03 ,  5H269RB08 ,  5H269RB13 ,  5H269SA10 ,  5H269SA11 ,  5H269SA13 ,  5H269SA14