特許
J-GLOBAL ID：200903095468511890
ロボットの教示装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-339801
公開番号（公開出願番号）：特開平6-155346
出願日： 1992年11月26日
公開日（公表日）： 1994年06月03日
要約：
【要約】【目的】力制御の可能なロボットにおけるジョグ運転による教示動作において障害物の破損を防止すること。【構成】位置姿勢制御と力制御とを行うことのできるロボットの教示装置において、ロボットのハンド部に配設され、反力を検出する力覚センサと、ジョグ運転指令を与える操作手段と、操作手段の操作状態に応じてロボットをジョグ動作させる制御手段132と、ジョグ動作中に力覚センサの出力する信号を入力118して、各反力成分が予め設定された所定値を越えるか否かを判定する判定手段126と、操作手段の操作状態にかかわらず、判定手段により所定値を越えると判定される期間、その方向のジョグ動作を禁止させる動作方向制限手段141とを設けた。
請求項（抜粋）：
ロボットの工具の位置及び姿勢を指令された位置及び姿勢に追随させる位置姿勢制御と、ロボットのハンド部に反力を検出する力覚センサを取り付け、力覚センサの検出する反力を指令された反力に追随させる力制御とを行うことのできるロボットの教示装置において、ロボットのハンド部に配設され、反力を検出する力覚センサと、ジョグ運転指令を与える操作手段と、前記操作手段の操作状態に応じて前記ロボットをジョグ動作させる制御手段と、ジョグ動作中に前記力覚センサの出力する信号を入力して、各反力成分が予め設定された所定値を越えるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により所定値を越えると判定される期間、前記操作手段の操作状態にかかわらず、その方向のジョグ動作を禁止させる動作方向制限手段とを備えることを特徴とするロボットの教示装置。
IPC (2件)：
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