移動物体3次元位置推定装置及びその方法、プログラム並びにその記録媒体

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴木誠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-201978
公開番号（公開出願番号）：特開2004-046464
出願日： 2002年07月10日
公開日（公表日）： 2004年02月12日
要約：

【課題】観測空間の信頼度に基づいた効率的な移動物体の3次元位置推定を可能にする。【解決手段】空間内を複数の視点から撮像した画像を入力し、移動物体の写っていない画像を各視点ごとの基準画像と保存する手段1021〜102n、各視点ごとに、当該視点の画像と基準画像を比較し相違部分を検出することで、移動物体領域とする手段と1031〜103n、複数の視点で観測される実空間を仮想の小領域に量子化する手段104、この仮想の小領域と複数の視点の位置関係に基づき、小領域ごとに空間の信頼度定義を行う手段105と、信頼度定義を行った空間に対し、各視点ごとの移動物体領域を投影する手段106、この移動物体領域の投影結果をもとに空間中の対象位置を推定する手段107を備える。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

観測空間の信頼度に基づき移動物体の3次元位置推定が可能である移動物体3次元位置推定装置であって、空間内を複数の視点から撮像した画像を入力して、各視点ごとに移動物体の有無を検出し、移動物体の写っていない画像を各視点ごとの基準画像とする基準画像生成手段と、各視点ごとに、該視点より得た画像と前記基準画像生成手段より得た基準画像とを比較し相違部分を検出することで移動物体領域とする移動物体領域検出手段と、前記複数の視点から観測される実空間を仮想の小領域に量子化する実空間分割手段と、前記実空間分割手段より得た仮想の小領域と前記複数の視点の位置関係に基づき小領域ごとに空間の信頼度定義を行う観測空間信頼度定義手段と、前記観測空間信頼度定義手段より信頼度定義を行った空間に対し、前記移動物体領域検出手段より得た前記視点ごとの移動物体領域を投影する移動物体領域投影手段と、前記移動物体領域投影手段より得た移動物体領域の投影結果をもとに空間中の対象位置を推定する移動物体位置推定手段と、を備えることを特徴とする移動物体3次元位置推定装置。

IPC (5件)：

G06T1/00 , G01B11/00 , G06F3/03 , G06T7/20 , G06T7/60

FI (6件)：

G06T1/00 315 , G01B11/00 H , G06F3/03 330Z , G06F3/03 380K , G06T7/20 200B , G06T7/60 150B

Fターム (30件)：

2F065AA04 , 2F065BB15 , 2F065CC16 , 2F065FF04 , 2F065QQ23 , 2F065QQ25 , 5B057BA08 , 5B057BA13 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CE09 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DB03 , 5B057DC32 , 5B068AA13 , 5B068BB18 , 5B068EE03 , 5B068EE06 , 5L096AA09 , 5L096CA03 , 5L096CA05 , 5L096DA02 , 5L096EA35 , 5L096FA32 , 5L096FA66 , 5L096FA69 , 5L096GA08 , 5L096HA03 , 5L096HA07

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