特許

J-GLOBAL ID：200903095651918134

位置および力を制御するハイブリツドシステム

発明者： ウイリアム・デイ・フイツシヤー ,  エム・シヤヒド・ムジタバ
出願人/特許権者： ヒユーレツト・パツカード・カンパニー
代理人 (1件)： 古谷 馨 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-088779
公開番号（公開出願番号）：特開平5-143161
出願日： 1992年04月09日
公開日（公表日）： 1993年06月11日
要約：

【要約】【目的】 ロボットマニピュレータのエンドエフェクタの変位および力を制御するための運動学的に安定したハイブリッド制御システムを提供すること。【構成】 安定なまたは調節可能で安定な、ロボットのエンドエフェクタの位置および力を制御するハイブリッド制御システムであって、このシステムは、a)位置誤差値xeに行列(SJ)+を乗じる手段(但し添え字「+」は行列積SJの疑似逆を示し、その行列積SJは(選択行列S)×(ヤコビ行列J)であり、位置制御法により演算されて位置制御変量を生成する出力を提供する)と、b)力誤差【外9】値f6に行列を乗じる手段(但し行列は選択行列Sの直交補集合とヤコビ行列Jとの積の転置であり、力制御法により演算されて力制御変量を生成する出力を提供する)とを備えている。

請求項（抜粋）：

ロボットマニピュレータのエンドエフェクタの実際の変位と前記エンドエフェクタの所望の変位との間の差を示すエンドエフェクタ変位誤差信号を生成する手段と、そのエンドエフェクタ変位誤差信号に選択行列とヤコビ行列との行列積の疑似逆を乗じることにより選択されたジョイント変位誤差信号を計算する手段と、前記エンドエフェクタにより発揮される実際の力と前記エンドエフェクタにより発揮されるべき所望の力との間の差を表すエンドエフェクタ力誤差信号を生成する手段と、そのエンドエフェクタ力誤差信号から選択されたジョイント力誤差信号を計算する手段と、前記ジョイント変位誤差信号および前記ジョイント力誤差信号に応じて制御信号を生成して、前記エンドエフェクタを所望の変位に従って移動させ、前記エンドエフェクタに所望の力を発揮させる制御信号手段とからなることを特徴とする、ハイブリッド制御システム。

IPC (6件)：

G05D 3/12 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/00 ,  G05B 19/18 ,  G05D 3/12 304 ,  G05D 15/01

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平2-310609
  
• 特開平2-269586
  
• 特開平1-316187
  
• 特公昭50-004818