車両用障害物検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：曾我道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-296743
公開番号（公開出願番号）：特開平10-138851
出願日： 1996年11月08日
公開日（公表日）： 1998年05月26日
要約：

【要約】【課題】走行路上の立体的な障害物のみを確実に検出し且つ障害物までの距離を正確に検出可能な車両用障害物検出装置を得る。【解決手段】ステレオカメラを介した一対の画像にウインドウを設定する装置13と、基準画像に対してシフト画像を整合させる画像整合手段20と、各画像のシフト量Sに基づく三角測量原理を用いて走行路上の対象物までの距離Aを検出する信号処理装置とを備え、ウインドウ設定装置は、走行区分帯に相当する箇所の測距ウインドウWdと、走行路面に相当する箇所の障害物検出ウインドウWsとを設定し、信号処理装置は、測距ウインドウ内の走行区分帯の所定位置までの測距値Dを演算する走行区分帯演算手段21と、測距値の演算に用いられた各画像の障害物検出ウインドウ内の信号レベルを比較して障害物を判定する障害物判定手段22とを含む。

請求項（抜粋）：

車両に搭載された一対の光学系と、前記各光学系を介して一対の画像が結像されるイメージセンサと、前記各画像の所定箇所にウインドウを設定するウインドウ設定装置と、前記各画像のうちの一方を基準として他方を順次シフトしながら前記各画像を整合させる画像整合手段と、前記ウインドウ設定装置および前記画像整合手段を含み、前記各画像のずれに基づく三角測量原理を用いて前記車両の走行路上の対象物までの距離を検出する信号処理装置とを備えた車両用障害物検出装置において、前記ウインドウ設定装置は、前記各画像の前記走行路上の走行区分帯に相当する所定箇所に測距ウインドウを設定するとともに、前記測距ウインドウに対応して前記各画像の走行路面に相当する所定箇所に障害物検出ウインドウを設定し、前記信号処理装置は、前記測距ウインドウにより捕らえられた前記走行区分帯の所定位置までの測距値を演算する走行区分帯演算手段と、前記測距値の演算に用いられた各画像に対して前記障害物検出ウインドウにより捕らえられた各信号レベルを比較して障害物を判定する障害物判定手段とを含むことを特徴とする車両用障害物検出装置。

IPC (5件)：

B60R 21/00 620 , B60R 21/00 , G01C 3/06 , G01C 21/00 , G06T 1/00

FI (5件)：

B60R 21/00 620 Z , B60R 21/00 620 C , G01C 3/06 V , G01C 21/00 A , G06F 15/62 380

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