特許
J-GLOBAL ID：200903095833404730
搬送車の走行制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-190770
公開番号（公開出願番号）：特開平5-011844
出願日： 1991年07月03日
公開日（公表日）： 1993年01月22日
要約：
【要約】【目的】 搬送車の停止精度を低下させることなく走行中の台車部の振動を抑制することを可能とする。【構成】 ねじれ角度推定要素601 では、ボギー部と台車部との軸回りのねじれ角度を状態変数として含む、前記搬送車の走行に関する状態方程式を求め、求めた状態方程式に基づき、オブザーバの手法を用いて前記ねじれ角度を推定する。そして、搬送車の制御系では、推定したねじれ角度に基づいて、そのねじれ角度を解消する方向へ前記ボギー部の走行方向を制御する。
請求項（抜粋）：
一対の車輪を有し、夫々の車輪の回転速度を各別に制御することにより任意の方向に走行するボギー部と、該ボギー部の上部に軸支され、被搬送物を載置する台車部とを備えた搬送車の走行を制御する方法において、前記ボギー部と前記台車部との軸回りのねじれ角度を状態変数として含む、前記搬送車の走行に関する状態方程式を求め、求めた状態方程式に基づき、オブザーバの手法を用いて前記ねじれ角度を推定し、推定したねじれ角度に基づいて、そのねじれ角度を解消する方向へ前記ボギー部の走行方向を制御することを特徴とする搬送車の走行制御方法。
IPC (2件)：
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