特許

J-GLOBAL ID：200903095856655802

自走台車の絶対位置検出方法

発明者： 江端 正道
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-273740
公開番号（公開出願番号）：特開平6-095733
出願日： 1992年09月16日
公開日（公表日）： 1994年04月08日
要約：

【要約】【目的】本発明は工場、オフィス等の中を無人で物を搬送する自走台車の絶対位置検出方法に関するものである。走行中の車体の横すべりや車輪のスリップを補正し、誤差が少なく安価な自由平面を移動する自走台車の絶対位置検出方法を提供することを目的とする。【構成】自由平面を移動する自走台車の移動距離を左右の車輪に設けた回転位置検出器により検出し、自走台車の現在位置を検出方法において、自走台車の駆動軸41上に、取付けられた進行方向の加速度を検出する2つの加速度計1L,1Rと、駆動軸41と車軸81の交点O上に設けた進行方向と直交方向の加速度を検出する加速度計2と、各加速度計1L,1R,2の出力をもとに、自走台車の横滑りと駆動輪のスリップを検出し、おのおのの状態に対応した演算ルーチンにより、微少サンプリング時間内の移動距離を演算し、それまでの移動距離に逐次加算し、自走台車の現在位置の絶対座標を検出する。また、各加速度計と回転位置検出器のゲインとオフセットを補正し、各検出器のマッチングをとる。

請求項（抜粋）：

自由平面を移動する自走台車の移動距離を車輪に設けた回転位置検出器により検出し、自走台車の現在位置を検出方法において、自走台車の左右の駆動軸上に、取付けられた進行方向の加速度を検出する2つの加速度計と、左右の駆動軸と車軸の交点上に設けた進行方向と直交方向の加速度を検出する加速度計を設け、各加速度計の出力をもとに、自走台車の横滑りと駆動輪のスリップを検出し、おのおのの状態に対応した演算ルーチンにより、微少サンプリング時間内の移動距離を演算し、それまでの移動距離に逐次加算し、自由平面内の絶対座標系に対する自走台車の現在位置の絶対座標を検出することを特徴とする自走台車の絶対位置検出方法。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  G01C 22/00