特許

J-GLOBAL ID：200903095881318489

脚式移動ロボット装置及び脚式移動ロボット装置の移動制御方法

発明者： 川浪 康範 ,  家徳 隆史 ,  星野 弘就 ,  川北 貢造
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (3件)： 小池 晃 ,  田村 榮一 ,  伊賀 誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-190906
公開番号（公開出願番号）：特開2004-034169
出願日： 2002年06月28日
公開日（公表日）： 2004年02月05日
要約：

【課題】方向転換や、直進/並進移動するときの機動性を高め、かつ段差乗り越えを可能とし、さらに表現力を高めることができる脚式移動ロボット装置を提供する。【解決手段】脚部ユニット3A,3B,3C,3Dの接地面側先端には、軸7A、7B,7C,7Dを中心に回転する車輪4A,4B,4C,4Dが取りつけられている。各車輪4A,4B,4C,4Dは、回転駆動手段であるモータ5A,5B,5C,5Dの回転駆動力をそれぞれ受け取り、それぞれ回転する。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

胴体部に対して複数の自由度を有して連結されて移動のために使われる少なくとも二つの脚部と、 前記少なくとも二つの脚部にそれぞれ取りつけられる車輪と、 前記車輪の内の左右一対をそれぞれ直接に回転駆動する二つの駆動手段と、 前記複数の自由度の範囲内で前記少なくとも二つの脚部を動かし、また前記左右一対の車輪を前記二つの駆動手段に駆動させることによって前記胴体部及び脚部の移動を制御する制御手段と を備えることを特徴とする脚式移動ロボット装置。

IPC (3件)：

B25J5/00 ,  A63H11/00 ,  B25J13/00

FI (5件)：

B25J5/00 C ,  B25J5/00 A ,  B25J5/00 E ,  A63H11/00 Z ,  B25J13/00 Z

Fターム (43件)：

2C150BA08 ,  2C150CA01 ,  2C150CA02 ,  2C150CA04 ,  2C150DA05 ,  2C150DA24 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150EB01 ,  2C150EC03 ,  2C150EC15 ,  2C150EC16 ,  2C150EC25 ,  2C150EC29 ,  2C150ED02 ,  2C150ED10 ,  2C150ED11 ,  2C150ED39 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF03 ,  2C150EF07 ,  2C150EF16 ,  2C150EF17 ,  2C150EF22 ,  2C150EF23 ,  2C150EF29 ,  2C150EF33 ,  2C150EF36 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS23 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007MT02 ,  3C007MT14 ,  3C007WA04 ,  3C007WA14 ,  3C007WA16 ,  3C007WA22 ,  3C007WB02 ,  3C007WB03