特許
J-GLOBAL ID：200903095925052694
多関節マニピュレータ
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-308208
公開番号（公開出願番号）：特開平7-164370
出願日： 1993年12月08日
公開日（公表日）： 1995年06月27日
要約：
【要約】【目的】本発明は、周囲温度に影響されず、且つ回路の動作サイクルが比較的長い場合にあっても温度振幅が小さく安定した位置制御が可能で、且つ応答性が高く、位置精度の高い多関節マニピュレータを提供することを目的とする。【構成】本発明は、各関節部に設けられるCMOS集積回路のD型フリップフロップ43とスイッチング用トランジスタ44に制御される予熱用電熱線パターン27が駆動用電熱線パターン26に並び形成され、周囲温度に影響されれずに、形状記憶合金の形状変化に伴う位置制御を安定かつ高精度に行うように、1つのアクチュエータに発熱量の大きい駆動用ヒータと発熱量の小さい予熱用ヒータが設けられた多関節マニピュレータである。
請求項（抜粋）：
複数の関節部を有し、各関節部に形状記憶素子による駆動部を配した多関節マニピュレータにおいて、前記形状記憶素子を駆動させるための第1の熱電変換制御手段と、前記形状記憶素子を所望温度に保持させる予熱を与える第2の熱電変換制御手段と、を具備することを特徴とする多関節マニピュレータ。
IPC (5件)：
B25J 19/00
, A61B 1/00 310
, B25J 9/06
, B25J 13/00
, G02B 23/24
