特許
J-GLOBAL ID：200903096016002812
特徴点の3次元情報抽出方法及び抽出装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
草野 卓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-322994
公開番号（公開出願番号）：特開平9-138112
出願日： 1995年12月12日
公開日（公表日）： 1997年05月27日
要約：
【要約】【課題】 逆投影線の投票処理に要する記憶容量を小さくし、かつ処理時間を短縮する。【解決手段】 3次元空間の所定の断面における逆投影線の通過位置を算出し、複数枚の画像のうちの所定の画像を基準画像とし、この基準画像の逆統制線に関する情報を基準逆投影線情報記憶部(34)に記憶し、基準画像以外の画像を参照画像とし、この参照画像の逆投影線に関する情報を投票に係わる情報として投票情報記憶部(32M)に記憶し、3次元空間の所定の断面において上記基準画像の逆投影線と通過位置が同じ参照画像の逆投影線の数をボーティング処理部(32)で計数し、この計数値に基づいて基準画像の逆投影線に関する情報を比較更新処理部(33)で更新し、制御部(35)の制御により3次元空間の全ての断面について各処理を実行した後、逆投影線についての情報を基準逆投影線情報記憶部から読み出す。
請求項（抜粋）：
物体を異なる視角から撮像した複数枚の画像上の特徴点を所定間隔で断面を規定する複数のボクセルにより分割された予め決めた大きさの3次元空間へ逆投影し、逆投影線の集中する3次元位置を求めることにより上記物体上の特徴点の3次元情報を抽出する3次元情報抽出装置であり、(a) 撮像された上記複数枚の画像の予め決めた少なくとも1枚を基準画像とし、その基準画像からの各逆投影線を基準逆投影線とすると、それぞれの基準逆投影線に対してその基準逆投影線に関する最大点情報を記憶するための領域を有する基準逆投影線情報記憶手段と、上記最大点情報はその基準逆投影線上の過去の投票数の最大値とその最大値を与えたボクセルの位置を含み、(b) 各上記基準逆投影線が通過するボクセルに対する他の画像から通過する逆投影線の数を計数し、その計数値に対応する投票数を得るボーティング手段と、(c) 上記ボーティング手段により求めた投票数を対応する上記基準逆投影線情報記憶手段の領域の最大点情報の最大値と比較し、それより大きければその投票数とそれを与えたボクセルの位置を新しい最大点情報として上記対応する領域の最大点情報を更新する比較更新処理手段と、(d) 上記3次元空間内の各基準逆投影線上の全てのボクセルについての上記投票数を得る処理と上記最大点情報を比較更新する処理を繰り返させ、終了後に上記基準逆投影線情報記憶手段のそれぞれの領域から最大値を与えたボクセルの位置を上記物体上の特徴点の3次元情報として出力する制御手段、とを含む特徴点の3次元情報抽出装置。
IPC (3件)：
G01B 11/00
, G01B 11/24
, G06T 7/00
G01B 11/00 H
, G01B 11/24 K
, G06F 15/62 415
