特許

J-GLOBAL ID：200903096087925504

ロボツト制御装置

発明者： 高梨 伸彰
出願人/特許権者： 日本電気株式会社
代理人 (1件)： 内原 晋
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-240070
公開番号（公開出願番号）：特開平5-077174
出願日： 1991年09月20日
公開日（公表日）： 1993年03月30日
要約：

【要約】【目的】 操作側と作業側間に通信伝達遅延が生じる場合にも作業アームと作業対象物との干渉を避ける操作軌道を発生することが可能なロボット制御装置を提供する。【構成】 干渉チェック手段2は、操作アーム11の出力と環境モデル1の出力情報50を基に作業アーム21と作業対象物との干渉を検出し、かつ操作アームの操作特性として、干渉を避け得る方向は柔らかく、干渉を引き起こす方向は硬くするよう操作アームの操作特性を設定する。モデル表示手段3及びディスプレイ4は、操作アーム出力と環境モデル情報を基に現在の作業アームの形状及び作業対象物を表示する。操作アームコントローラは、干渉チェック手段10の出力に応答し、操作アーム11を制御するとともに、操作信号を作業アームコントローラ20と干渉チェック手段2とモデル表示手段3とに供給する。

請求項（抜粋）：

操作アームを人間が駆動することにより作業アームを遠隔操作するロボット制御装置において、前記作業アームと作業対象物を含む環境モデルと、前記操作アームの出力と環境モデル情報を基に前記作業アームと作業対象物との干渉を検出し、かつ前記操作アームの操作特性として、干渉を避け得る方向は柔らかく、干渉を引き起こす方向は硬くするよう前記操作アームの操作特性を設定する干渉チェック手段と、前記操作アームの出力と環境モデル情報を基に現在の作業アームの形状及び作業対象物を表示するモデル表示手段及びディスプレイと、前記作業アーム及び作業アーム先端位置を外部より実時間にて変更・設定可能な作業アームコントローラと、前記干渉チェック手段の出力に応答し前記操作アームを制御するとともに操作信号を前記作業アームコントローラと前記干渉チェック手段とモデル表示手段に供給する操作アームコントローラと、からなるロボット制御装置。

IPC (4件)：

B25J 3/00 ,  B25J 19/06 ,  G05D 3/12 ,  G06F 15/60 400

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平1-209505
  
• 特開平1-209505
  
• 特開昭61-044584