特許
J-GLOBAL ID：200903096111619517

移動ロボットの制御方法及び制御装置

発明者：
岡本 幸司

岡本 幸司 について

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内藤 貴志

内藤 貴志 について

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野村 秀樹

野村 秀樹 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソーウェーブ

株式会社デンソーウェーブ について

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株式会社豊田中央研究所

株式会社豊田中央研究所 について


代理人 (1件)： 佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-109099
公開番号（公開出願番号）：特開2003-305676
出願日： 2002年04月11日
公開日（公表日）： 2003年10月28日
要約：
【要約】【課題】 作業時間の短縮を図ることができる移動ロボットの制御方法及び制御装置を提供する。【解決手段】 作業台7上にはワーク8が配置されており、移動ロボット1のアーム3によりワーク8を把持する作業を実行する。この場合、アーム3のハンド部3bにはCCDカメラ6が設けられており、アーム3をハンド部3bでワーク8を把持する寸前の相対的目標位置に位置させた状態でワーク8を撮影し、その画像を参照画像として記憶する。そして、アーム3によりワーク8を把持する際は、移動ロボット1の移動中においてCCDカメラ6で撮影した画像が参照画像と一致するようにアーム3を制御し、所定の誤差内となったときはハンド部3bによりワーク8を把持する。
請求項（抜粋）：
移動ロボットのアームに取り付けられた撮影手段により、予めワークなどの作業対象物を撮影してこれを参照画像として記憶し、前記移動ロボットの走行状態で前記撮影手段により撮影した前記作業対象物の画像と前記参照画像とが同じ状態となる相対的目標位置に前記アームの位置姿勢を制御する視覚フィードバック制御を実行し、前記移動ロボットの走行状態にかかわらず前記アームを前記相対的目標位置に制御できたときは実作業を開始するようにしたことを特徴とする移動ロボットの制御方法。
IPC (3件)：
B25J 13/08 ,  B25J 5/00 ,  G05D 1/02
FI (3件)：
B25J 13/08 A ,  B25J 5/00 A ,  G05D 1/02 K
Fターム (23件)：
3C007AS01 ,  3C007BS12 ,  3C007CS08 ,  3C007KS03 ,  3C007KS07 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007LT06 ,  3C007MT02 ,  3C007WA16 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301BB14 ,  5H301CC04 ,  5H301CC07 ,  5H301CC08 ,  5H301CC10 ,  5H301DD02 ,  5H301EE31 ,  5H301GG09 ,  5H301JJ01 ,  5H301JJ06
引用特許：
審査官引用 (2件)

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