特許
J-GLOBAL ID：200903096125248260
脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-164297
公開番号（公開出願番号）：特開平5-337849
出願日： 1992年05月29日
公開日（公表日）： 1993年12月21日
要約：
【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置であって、力学モデルを追従する様にロボットを関節変位すると共に、モデルと実ロボットの上体の傾きに偏差が生じたとき、モデルの床反力をずらして姿勢安定化を図る。【効果】 足裏を接地させたまま大きな復元力を得ることができる。
請求項（抜粋）：
制御対象のモデルを少なくとも1つ備えるモデル追従型の脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置であって、前記モデルと実ロボットの傾斜などの状態量の偏差に応じた操作量を少なくとも前記モデルにフィードバックしてモデルの挙動を修正することを特徴とする脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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