特許
J-GLOBAL ID：200903096130705718
ロボットの遠隔操作方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
絹谷 信雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-184777
公開番号（公開出願番号）：特開平8-047881
出願日： 1994年08月05日
公開日（公表日）： 1996年02月20日
要約：
【要約】【目的】 遠隔操作を行うロボットに有効な操作を行わせることが可能なロボットの遠隔操作方法を提供する。【構成】 ロボット1の手先5の左右にカメラ8a,8bを取り付け、その左右のカメラ8a,8bで作業を行う面を撮影すると共にその画像20をコンピュータ6に取り込み、一方の画像20から任意の形状をターゲット14aとして決定し、そのターゲット14aのループ状に連なったエッジEを抽出して形状を認識し、次に他方のカメラ8で撮影された画像中対応するターゲットのループ形状を認識し、一方のループ形状の任意の点のエピポーラ線Epiとその任意の点に対応する他方の点の座標からロボット1の手先5とターゲット14との位置・姿勢を三角測量し、その三角測量値に基づいてロボット1の手先5を制御することを特徴としている。
請求項（抜粋）：
ロボットの手先の左右にカメラを取り付け、その左右のカメラで作業を行う面を撮影すると共にその画像をコンピュータに取り込み、一方の画像から任意の形状をターゲットとして決定し、そのターゲットのループ状に連なったエッジを抽出して形状を認識し、次に他方のカメラで撮影された画像中対応するターゲットのループ形状を認識し、一方のループ形状の任意の点のエピポーラ線とその任意の点に対応する他方の点の座標からロボットの手先とターゲットとの位置・姿勢を三角測量し、その三角測量値に基づいてロボットの手先を制御することを特徴とするロボットの遠隔操作方法。
IPC (2件)：
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