車両の走行経路に対する位置関係算出方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤辰彦 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-256997
公開番号（公開出願番号）：特開平9-184727
出願日： 1996年09月27日
公開日（公表日）： 1997年07月15日
要約：

【要約】【課題】走行経路上に配列された磁気発生源を検出しながら走行経路に沿って走行する自動走行システムにおいて、車両の自動操舵に必要な走行経路に対する車両の位置関係、特に走行経路に対する車両の方位角偏差や横方向偏差を精度よく的確に求めることができる方法を提供する。【解決手段】車両1の前後の二箇所に、それぞれその各箇所での車両1に対する磁気発生源6の横方向偏差量を検出する磁気センサ2,3を設け、走行時に各磁気センサ2,3により検出された横方向偏差量に基づき、所定の演算式により車両1の走行経路5に対する方位角偏差θと、車両中心7の走行経路5に対する横方向偏差εy とを求める。

請求項（抜粋）：

走行経路上に所定の間隔を存して配列された磁気発生源を検出しながら該走行経路に沿って走行するように自動操舵を行う自動走行車の前記走行経路に対する位置関係を算出する方法において、車両の前後の二箇所に、それぞれその各箇所における車両に対する各磁気発生源の横方向偏差量を検出する一対の磁気発生源検出手段を前記磁気発生源の間隔の略整数倍の間隔を存して配置し、両磁気発生源検出手段によりそれぞれ略同時に検出された各磁気発生源の横方向偏差量に基づき前記走行経路に対する車両の方位角偏差又は横方向偏差を算出することを特徴とする車両の走行経路に対する位置関係算出方法。

IPC (4件)：

G01C 21/00 , B60K 31/00 , G01B 7/00 , G05D 1/02

FI (4件)：

G01C 21/00 A , B60K 31/00 Z , G01B 7/00 N , G05D 1/02 A

引用特許：

出願人引用 (6件)

特開平1-282615
特開昭62-109105
特開昭54-111423

全件表示

審査官引用 (1件)

特開平1-282615

前のページに戻る