全方向移動車の制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：西川惠清 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-212930
公開番号（公開出願番号）：特開2001-045615
出願日： 1999年07月27日
公開日（公表日）： 2001年02月16日
要約：

【要約】【課題】駆動部の空転や過負荷が生じても操作者の意図する動きを行わせる。【解決手段】電動機速度算出手段から算出される電動機指令速度に記速度算出手段によって算出された電動機検出速度を一致させるよう電動機印加電圧を変化させることで車体の進行を制御する全方向移動車の制御装置である。車体速度算出手段、各々の電動機電流を検知する電流検出手段、各々の電動機の電動機指令速度と前記速度算出手段によって算出された電動機検出速度と前記電流検出手段から得られる電動機電流から各電動機の負荷の大小を判別して1つ以上の電動機の負荷が大きく且つ1つ以上の電動機の負荷が小さいことによって空転している電動機の判定と該電動機の電動機検出速度を補正する空転検出手段を備える。空転が検出された際に車体指令速度による進行方向と回転方向を維持するように車体指令速度を変化させる。

請求項（抜粋）：

複数の駆動部、各々の駆動部の電動機の速度を検知する速度検出器および速度算出手段、車体指令速度から各々の電動機指令速度を算出する電動機速度算出手段を備え、前記電動機速度算出手段から算出される電動機指令速度に、前記速度算出手段によって算出された電動機検出速度を一致させるよう電動機印加電圧を変化させることにより車体の進行を制御する全方向移動車の制御装置において、電動機検出速度から車体検出速度を算出する車体速度算出手段、各々の電動機電流を検知する電流検出手段、各々の電動機の電動機指令速度と前記速度算出手段によって算出された電動機検出速度と前記電流検出手段から得られる電動機電流から各電動機の負荷の大小を判別して1つ以上の電動機の負荷が大きく且つ1つ以上の電動機の負荷が小さいことによって空転している電動機を判定するとともに空転している電動機の電動機検出速度を補正する空転検出手段を備え、空転が検出された際に車体指令速度による進行方向と回転方向を維持するように車体指令速度を変化させることを特徴とする全方向移動車の制御装置。

IPC (2件)：

B60L 15/28 , A61G 5/04 502

FI (2件)：

B60L 15/28 Y , A61G 5/04 502

Fターム (17件)：

5H115PA00 , 5H115PC06 , 5H115PG04 , 5H115PG06 , 5H115PI29 , 5H115PU01 , 5H115QN03 , 5H115QN06 , 5H115QN15 , 5H115SE03 , 5H115TB01 , 5H115TO01 , 5H115TO12 , 5H115TO30 , 5H115TW07 , 5H115TZ07 , 5H115UB05

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