特許

J-GLOBAL ID：200903096422655975

自車位置検出装置、ナビゲーション装置、減速制御装置及び自車位置検出方法

発明者： 鈴木 達也 ,  松本 真次 ,  中村 誠秀
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (4件)： 森 哲也 ,  内藤 嘉昭 ,  崔 秀▲てつ▼ ,  宮坂 徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-182199
公開番号（公開出願番号）：特開2007-003286
出願日： 2005年06月22日
公開日（公表日）： 2007年01月11日
要約：

【課題】 分岐地点で自車両が分岐路に進んだかどうかの判断を的確に行い、ナビゲーション装置で認識している自車両の現在位置を的確に補正する。【解決手段】 単眼カメラ4の撮像情報に基づいて左右の道路白線の線種を判断し、ナビゲーション装置2からの自車両前方の道路地図情報に基づいて自車両前方にインターチェンジ出口への分岐地点を検出したとき、左右の道路白線の何れか一方が分岐地点の境界線の特徴である太破線であることが検出され(ステップS21、S25)、その後、他方の道路白線が太破線であることが検出されたとき(ステップS22、S26)、自車両は境界線を跨いで走行し、すなわち、本線から分岐路に進んだと判断する(ステップS23、S27)。この境界線を跨いだことを検出したとき、ナビゲーション装置2に対して位置補正要求を行い、ナビゲーション装置2では自車両の現在位置を、分岐地点の境界線近傍の位置に補正する。【選択図】 図5

請求項（抜粋）：

自車両前方に分岐路があるかどうかを検出する分岐検出手段と、 自車両が走行中の道路を撮像する撮像手段と、 当該撮像手段の撮像画像に基づき左右の道路白線を検出し、前記撮像画像の、前記道路白線を含む左右の所定領域に、前記分岐路の分岐地点近傍に設けられた特徴点があるかどうかを検出する特徴点検出手段と、 前記分岐検出手段で自車両前方に前記分岐路があると判断されたとき、自車両が前記分岐路に進入したかどうかを検出する分岐路進入検出手段と、 前記分岐路進入検出手段で自車両の前記分岐路への進入を検出したとき、前記分岐地点の既知の位置情報に基づいて自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、を備え、 前記分岐路進入検出手段は、前記分岐検出手段で自車両前方に前記分岐路があることを検出し、且つ、前記特徴点検出手段により、前記左右の道路白線のうち何れか一方の道路白線側のみで前記特徴点を検出した後、他方の道路白線側のみで前記特徴点を検出する状態となったとき、自車両が前記分岐路に進入したと判断することを特徴とする自車位置検出装置。

IPC (7件)：

G01C 21/00 ,  G08G 1/096 ,  G09B 29/00 ,  G09B 29/10 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60 ,  G06T 11/60

FI (8件)：

G01C21/00 A ,  G08G1/0969 ,  G09B29/00 A ,  G09B29/10 A ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/60 200J ,  G06T7/60 150B ,  G06T11/60 300

Fターム (55件)：

2C032HB22 ,  2C032HC08 ,  2C032HD03 ,  2C032HD07 ,  2C032HD29 ,  2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB20 ,  2F129BB23 ,  2F129BB27 ,  2F129BB28 ,  2F129BB53 ,  2F129BB56 ,  2F129BB66 ,  2F129EE02 ,  2F129EE43 ,  2F129GG03 ,  2F129GG04 ,  2F129GG05 ,  2F129GG06 ,  2F129GG17 ,  2F129HH12 ,  5B050AA10 ,  5B050BA11 ,  5B050BA17 ,  5B050DA02 ,  5B050EA06 ,  5B050EA13 ,  5B050EA19 ,  5B050FA02 ,  5B050FA16 ,  5B057AA13 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DA12 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC22 ,  5B057DC25 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180FF05 ,  5H180FF07 ,  5H180FF14 ,  5H180FF22 ,  5H180FF25 ,  5H180FF27 ,  5H180FF32 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA15 ,  5L096FA69 ,  5L096FA73

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 車輌位置検出装置および方法ならびに経路案内装置および方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-111339   出願人：富士通テン株式会社

審査官引用 (5件)

• 分岐認識装置及び分岐認識方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-137762   出願人：株式会社エクォス・リサーチ
• 先行車追従装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-207257   出願人：日産自動車株式会社
• 減速制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-019085   出願人：日産自動車株式会社
• 車両の走行域認識装置及びそれを備えた自動車の安全装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-161202   出願人：マツダ株式会社
• カーブ進入制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-256178   出願人：富士重工業株式会社