特許
J-GLOBAL ID：200903096423545618
マニピュレータ制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
長谷川 文廣 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-240973
公開番号（公開出願番号）：特開平8-108383
出願日： 1994年10月05日
公開日（公表日）： 1996年04月30日
要約：
【要約】【目的】 手首関節を備えるロボットアーム等のマニュピュレータの制御装置に関し,少ないメモリ空間と計算量で高速にマニピュレータの移動経路を生成することを目的とする。【構成】 障害物の配置情報に基づいて障害物を回避して目標位置までの経路を求める経路生成手段を備えたマニピュレータ制御装置において,マニピュレータはアームに手首関節を備えるものであり,経路生成手段は,手首関節を中心にして把持物体を回転した時にできる包絡球を求め,障害物の配置情報に基づいて該包絡球が移動する時に障害物との接触の有無を判定し,該包絡球が障害物と接触しない経路を求める構成を持つ。
請求項（抜粋）：
障害物の配置情報に基づいて障害物を回避して初期位置から目標位置までの経路を求める経路生成手段を備えたマニピュレータの制御装置において,該マニピュレータはアームに手首関節を備えるものであり,該経路生成手段は,手首関節を中心にして把持物体を回転した時にできる包絡球を求め,障害物の配置情報に基づいて該包絡球が移動する時に障害物との接触の有無を判定し,該包絡球が障害物と接触しない経路を求めることを特徴とするマニピュレータ制御装置。
IPC (5件)：
B25J 9/10
, B25J 9/16
, B25J 13/08
, B25J 19/06
, G05B 19/4093
