特許

J-GLOBAL ID：200903096600459654

慣性航法装置、慣性航法装置の初期化方法及び記録媒体

発明者： 品川 祐一
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 鈴江 武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-079871
公開番号（公開出願番号）：特開2001-264105
出願日： 2000年03月22日
公開日（公表日）： 2001年09月26日
要約：

【要約】【課題】カルマンフィルタの発散によるイニシャルアライメントの精度不良の発生を未然に防止し、安定状態で高速にイニシャルアライメントを行なう。【解決手段】カルマンフィルタでの推定誤差共分散行列の対角要素P(i)の正定性をモニタし(ステップS03〜S07)、該正定性が喪失された場合に該対角要素P(i)を充分小さい正の定数(const.)に置換して(ステップS10)、演算を続行させる。

請求項（抜粋）：

イニシャルアライメント処理時にカルマンフィルタを用いて基準座標に対する誤差を推定する演算を実行する慣性航法装置において、上記カルマンフィルタでの推定誤差共分散行列の対角要素(P(i))の正定性をモニタするモニタ手段と、このモニタ手段により推定誤差共分散行列の対角要素(P(i))の正定性が喪失された場合に該対角要素を所定値に置換して演算を続行させる制御手段とを具備したことを特徴とする慣性航法装置。

IPC (2件)：

G01C 21/16 ,  G01C 19/00

FI (2件)：

G01C 21/16 N ,  G01C 19/00 Z

Fターム (8件)：

2F029AA05 ,  2F029AB03 ,  2F029AC03 ,  2F029AC04 ,  2F029AD05 ,  2F105BB07 ,  2F105BB17 ,  2F105BB20