特許
J-GLOBAL ID：200903096609473641
マテハンロボットのワーク取出し方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
福留 正治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-181759
公開番号（公開出願番号）：特開平6-001466
出願日： 1992年06月16日
公開日（公表日）： 1994年01月11日
要約：
【要約】【目的】 パレットへのセット状態で表面が傾斜するワークに対して、簡単な構造で取出しの位置精度を高くするマテハンロボットのワーク取出し方法を提供する。【構成】 パレット1の底面に、枚数に応じた押上位置信号に応答してロッド12を昇降制御することにより、最上位のフードインナ3の表面を水平位置へ押し上げるワーク押上げ装置を配置する。ロボットハンド5に、吸盤7よりも下方へ位置付けされたテーパ部6aを備え、かつ下方へのばね付勢状態でスライド可能にガイドされた位置決めロッド6を取付けると共に、フードインナ3の対応位置に位置決め穴3bを形成する。フードインナ3を水平位置へ押し上げた状態で、ロボットハンド5を下降させることにより、テーパ部6aをフードインナ3の位置決め穴3bの周縁に係合させつつばね力でさらに断面円形部分を位置決め穴3bに係入させた状態で、吸盤7にフードインナ3を吸着させて取出す。
請求項（抜粋）：
周囲に僅かに隙間を与えたパレットに、突出部分を備えることにより傾斜状態で重ねてセットされているワークをロボットハンドで吸着して取出すためのマテハンロボットのワーク取出し方法において、パレットの底面に、重ねた枚数に応じて逐次供給される押上位置信号に応答してロッドを昇降制御することにより、最上位のワーク表面を水平位置へ最下位のワークの裏側から押し上げるワーク押上げ装置を配置し、ロボットハンドに、ワーク表面を吸着する吸盤よりも下方へ位置付けされたテーパ部を先端部に備え、かつ下方へのばね付勢状態で上下にスライド可能にガイドされた断面円形の位置決めロッドを取付けると共に、ワークの対応位置に位置決め穴を形成しておき、前記ワーク押上げ装置によりワーク表面を水平位置へ押し上げた状態で、前記ロボットハンドを下降させることにより、前記テーパ部をワークの前記位置決め穴の周縁に前記ばね力を伴って係合させ、さらに前記断面円形部分を前記位置決め穴に係入させ、この係入状態で、前記吸盤にワーク表面を吸着させて、ワークを取出すことを特徴とするマテハンロボットのワーク取出し方法。
IPC (4件)：
B65H 3/08
, B23P 19/04
, B25J 15/08
, B65H 1/18
