特許

J-GLOBAL ID：200903096762333760

凹凸路面のほふく移動型歩行装置

発明者： 大道 武生 ,  樋口 優
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 塚本 正文 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-241208
公開番号（公開出願番号）：特開平6-064571
出願日： 1992年08月18日
公開日（公表日）： 1994年03月08日
要約：

【要約】【目的】 左右の段差及び前後の凹凸部がある路面でも転倒することなく歩行することが可能な凹凸路面のほふく移動型歩行装置を提供する。【構成】 直立方体状本体の左右両側にそれぞれ回動屈伸可能の前後1対の前部歩行脚,後部歩行脚を有し、上記各歩行脚の先端にそれぞれ補助駆動輪33を有するとともに、上記本体の両側下部中央にそれぞれ主駆動輪30を具えてなり、上記前部後部歩行脚の回動及び屈伸,補助駆動輪及び主駆動輪の駆動により凹凸路を歩行するほふく型歩行装置において、上記本体1を互いに鉛直方向に相対的に昇降可能な左半部1L,右半部1Rにより形成するとともに、上記左半部1L,右半部1Rに上記前後1対の先端補助駆動輪付き屈伸可能の歩行脚及び主駆動輪を具えたこと。

請求項（抜粋）：

直立方体状本体の左右両側にそれぞれ屈伸可能の前後1対の前部歩行脚,後部歩行脚を有し、上記各歩行脚の先端にそれぞれ補助駆動輪を有するとともに、上記本体の両側下部中央にそれぞれ主駆動輪を具えてなり、上記前部後部歩行脚の回動及び屈伸,補助駆動輪及び主駆動輪の駆動により凹凸路を歩行するほふく型歩行装置において、上記本体を互いに鉛直方向に相対的に昇降可能な左半部,右半部により形成するとともに、上記左半部,右半部に上記前後1対の先端補助駆動輪付き屈伸可能の歩行脚及び主駆動輪を具えたことを特徴とする凹凸路面のほふく移動型歩行装置。