特許
J-GLOBAL ID：200903096891724031
力制御ロボットの軌道生成方法および装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
木下 實三 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-217590
公開番号（公開出願番号）：特開2000-042956
出願日： 1998年07月31日
公開日（公表日）： 2000年02月15日
要約：
【要約】【課題】 プログラムされた工具の軌道と鋳物の表面形状が相違する場合でも、工具軌道の自動的な生成対応が可能な力制御ロボットの軌道生成方法および装置を提供する。【解決手段】 力制御機能を有する力制御ロボットが、予め指定された最終位置P1まで直線移動指令する直線位置決め指令および予め指定された円弧開始位置P1から円弧中間位置P2を経由して円弧最終位置P3まで円弧移動指令する円弧移動指令を順次実行する際、直線位置決め指令における工具Tの実際の最終位置P1’を円弧開始位置に補正し、その補正量Dに基づいて円弧中間位置および円弧最終位置を補正し、これらの円弧開始位置P1’、円弧中間位置P2’および円弧最終位置P3’から工具Tの円弧軌道を生成する。
請求項（抜粋）：
工具のワークに対する押し付け力が指定押し付け力になるように工具の軌道を修正する力制御機能を有する力制御ロボットが、工具をワークに対して指定押し付け力で押し付けながら予め指定された最終位置まで直線軌道で移動するよう指令する直線位置決め指令、および、工具をワークに対して指定押し付け力で押し付けながら予め指定された円弧開始位置から円弧中間位置を経由して円弧最終位置まで円弧軌道で移動するよう指令する円弧移動指令を順次実行するにあたって、前記直線位置決め指令における工具の実際の最終位置を前記円弧移動指令における円弧開始位置に補正するとともに、その補正量に基づいて前記円弧移動指令における円弧中間位置および円弧最終位置を補正し、これらの補正された円弧開始位置、円弧中間位置および円弧最終位置から工具の円弧軌道を生成する、ことを特徴とする力制御ロボットの軌道生成方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (3件)：
3F059DC04
, 3F059FB01
, 3F059FB15
