車両用走行車線認識装置及び障害物検出装置・道路逸脱報知装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：笹島富二雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-124688
公開番号（公開出願番号）：特開平8-320997
出願日： 1995年05月24日
公開日（公表日）： 1996年12月03日
要約：

【要約】【目的】走行路左右のレーンマーカが破線か実線かを高速且つ正確に判別し、自車両の走行車線の認識精度を向上する。【構成】車両直前部の左右それぞれの画像情報から、直線成分を表すエッジ成分のエッジ点計数最大値を計測し、この最大値に基づいて、最大値が周期的に変化している場合に破線レーンマーカと認識し、定常的な一定値の場合に実線レーンマーカと認識する。画像左右の各レーンマーカに関する認識結果から、自車両の走行車線を認識する。

請求項（抜粋）：

自車両前方の走行路を撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像された画像の下端部左右に、破線レーンマーカの1組の有線部の長さと無線部の長さの合計長さ未満の長さに相当する高さの各ウィンドウを設定するウィンドウ設定手段と、前記各ウィンドウ内で画像の濃度が所定値以上変化する点をエッジ点として抽出するエッジ点抽出手段と、前記各ウィンドウにおいて、高さ方向の互いに向かい合う2辺間を結んでできる全線分上にあるエッジ点の点数を線分毎に計数するエッジ点数計数手段と、該エッジ点数計数手段で得られた各線分毎のエッジ点計数値のうちの最大値を抽出する計数最大値抽出手段と、連続的に得られる各画像毎のエッジ点計数値の最大値が周期的に増減変化しているか否かを判定する周期性判定手段と、各画像毎のエッジ点計数値の最大値が変化せずウィンドウ高さにより決定される一定値であるか否かを判定する定常性判定手段と、前記周期性判定手段により前記最大値が周期性を有していると判定されたとき破線レーンマーカであり、前記定常性判定手段により前記最大値が定常性を有していると判定されたとき実線レーンマーカであると認識するレーンマーカ認識手段と、前記左右の各ウィンドウに対する各レーンマーカ認識結果に基づいて自車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、を備えたことを特徴とする車両用走行車線認識装置。

IPC (8件)：

G08G 1/16 , B60R 1/00 , G01B 11/00 , G06T 1/00 , G06T 7/00 , G08G 1/09 , H04N 7/18 , G05D 1/02

FI (8件)：

G08G 1/16 C , B60R 1/00 A , G01B 11/00 H , G08G 1/09 D , H04N 7/18 J , G05D 1/02 K , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 330 G

引用特許：

出願人引用 (8件)

連続線追跡装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-146885 出願人：オムロン株式会社
走行レーン検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-156154 出願人：松下電器産業株式会社
特開平3-158976

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