特許

J-GLOBAL ID：200903097119107465

倒立振子型移動体

発明者： 出尾 隆志
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-296434
公開番号（公開出願番号）：特開2008-110726
出願日： 2006年10月31日
公開日（公表日）： 2008年05月15日
要約：

【課題】 安定して段差のある路面を走行可能な倒立振子型移動体を提供する。【解決手段】 本発明にかかる倒立振子型移動体100は、左右にそれぞれ駆動ユニット2を備えている。それぞれの駆動ユニット2は、駆動アクチュエータ25によって回転される駆動輪21と、駆動輪21に対して離間して配置された従動輪22と、駆動輪21の外周面と従動輪22の外周面が内周面に接し、走行時に地面と接する無限軌道23を備えている。駆動ユニット2は、回転制御され、駆動輪21と従動輪22の接地が制御されている。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

左右にそれぞれ駆動ユニットを備えた倒立振子型移動体であって、 前記駆動ユニットは、 駆動アクチュエータによって回転される駆動輪と、 前記駆動輪に対して離間して配置された回転輪と、 前記駆動輪の外周面と回転輪の外周面が内周面に接し、走行時に地面と接する無限軌道と、 当該駆動ユニットを回転制御し、前記駆動輪と、前記回転輪の接地を制御する駆動ユニット回転機構を有する倒立振子型移動体。

IPC (4件)：

B62K 17/00 ,  B62K 3/00 ,  B62M 27/02 ,  B62J 39/00

FI (4件)：

B62K17/00 ,  B62K3/00 ,  B62M27/02 C ,  B62J39/00 J

Fターム (1件)：

3D012BB00

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 特開平4-201793号公報
  
• 個人用乗物の機械的改良
  公報種別：公表公報   出願番号：特願2001-501161   出願人：デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ