減速装置

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2007052050
公開番号（公開出願番号）：WO2007-091568
出願日： 2007年02月06日
公開日（公表日）： 2007年08月16日
要約：

産業用ロボットの関節部分に利用される減速装置において、減速装置にかかるトルクが高く、高稼働率で使用される場合の耐久性を向上させる第1減速機構と第2減速機構を有する減速装置において、第2減速機構は、揺動運動をする外歯歯車と、外歯歯車の揺動運動を公転運動にする内歯歯車と、外歯歯車または内歯歯車のいずれか一方に出力軸を備えている。この減速機構において、内歯歯車の内径Dと、出力軸に生じるトルクTの関係が特定の条件の場合、減速装置を運転したときに、減速装置に封入されている潤滑剤内に発生する鉄粉の濃度の増加ペースが安定したときの鉄粉濃度を600ppm以下にする。又は、内歯歯車の内径Dと、出力軸に生じるトルクTの関係が特定の条件の場合、内歯歯車の歯数を、内歯歯車と外歯歯車の歯数差の所定の倍数未満にする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

産業用ロボットの手首に取り付けられる減速装置であり、第1減速機構と第2減速機構を有し、第1減速機構は、入力軸と一体に自転する第1平歯車と、第1平歯車に噛み合っている第2平歯車を備え、第2減速機構は、第2平歯車と一体に自転するとともにその自転にともなって偏心カムを偏心回転させるクランク軸と、偏心カムと係合して揺動運動をする外歯歯車と、外歯歯車の揺動運動を許容しつつ外歯歯車に噛み合った状態で外歯歯車を内包するとともに外歯歯車の歯数と異なる歯数を有する内歯歯車を備えており、内歯歯車と外歯歯車の一方がロボットアームの基部側部材に固定され、内歯歯車と外歯歯車の他方がロボットアームの先端側部材に固定される減速装置であり、前記内歯歯車の内径Dが、140mm≦D≦200mmであり、前記先端側部材に伝達されるトルクTが、650N・m≦T≦1570N・mであり、減速装置内に封入されている潤滑剤中の鉄粉の濃度の増加傾向が、減速装置の運転を開始してから所定時間までの間は大きく、その所定時間を越えると小さく変化し、増加傾向が変化するときの潤滑剤中の鉄粉の濃度が600ppm以下であることを特徴とする減速装置。

IPC (8件)：

F16H 1/32 , F16H 57/04 , B25J 17/02 , C10M 101/02 , C10M 117/00 , C10M 169/00 , C10M 105/02 , C10M 107/02

FI (8件)：

F16H1/32 A , F16H57/04 Z , B25J17/02 C , C10M101/02 , C10M117/00 , C10M169/00 , C10M105/02 , C10M107/02

Fターム (25件)：

3C007BS10 , 3C007CX03 , 3C007HT16 , 3C007HT25 , 3J027FA36 , 3J027FA37 , 3J027FB32 , 3J027FC12 , 3J027GB03 , 3J027GC02 , 3J027GC22 , 3J027GD03 , 3J027GD08 , 3J027GD12 , 3J063AA27 , 3J063AB15 , 3J063AC01 , 3J063XE03 , 4H104BB14B , 4H104DA02A , 4H104EB02 , 4H104FA01 , 4H104FA06 , 4H104LA03 , 4H104PA02

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