特許

J-GLOBAL ID：200903097346181604

管用ロボットの走行装置

発明者： 酒井 彰 ,  上杉 武弘 ,  酒井 隆康 ,  間島 幹雄 ,  駒田 周治 ,  有本 和彦
出願人/特許権者： 中部電力株式会社 ,  日立造船株式会社
代理人 (1件)： 森本 義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-272111
公開番号（公開出願番号）：特開平6-121972
出願日： 1992年10月12日
公開日（公表日）： 1994年05月06日
要約：

【要約】【目的】 レデューサー部や曲管部でもスムーズに走行できるとともに、全体をコンパクトに構成できる。【構成】 ロボット本体1の周部に管軸心C回りに等間隔毎に少なくとも3個の脚支持部材21を半径方向の軸心回りに回動自在に配設し、これら脚支持体21に、それぞれ両端部に走行車輪23A,23B を有するスライド脚22を長さ方向にスライド自在に設け、前記スライド脚21を脚支持部材21を中心に接線方向に回動して走行車輪23A,23B を管Pの内面側に付勢する付勢用シリンダー装置を設けた。【効果】 スライド脚の回動とスライドにより、レデューサー部および曲管部でも確実に各走行車輪を管内面に接地させてスムーズに走行させることができる。

請求項（抜粋）：

ロボット本体の周部に管軸心を中心として等間隔毎に少なくとも3個の脚支持部材を半径方向の軸心回りに回動自在に配設し、これら脚支持部材に、それぞれ両端部に走行車輪を有するスライド脚を長さ方向にスライド自在に設け、前記スライド脚を脚支持部材を中心として接線方向に回動し走行車輪を管内面に付勢する付勢手段を設けたことを特徴とする管用ロボットの走行装置。