特許

J-GLOBAL ID：200903097390929055

ロボット装置

発明者： 宮谷 保太郎
出願人/特許権者： オムロン株式会社
代理人 (1件)： 中野 雅房
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-239420
公開番号（公開出願番号）：特開平8-071977
出願日： 1994年09月06日
公開日（公表日）： 1996年03月19日
要約：

【要約】【目的】 人間の動きに近い動作を行なう小型で軽量なロボット装置を提供する。【構成】 超音波モータとして使用されているものと同様な原理によって駆動する4つのステータ5を、それぞれの軸心が略球体状のロータ4の中心を通るように同一円周上に位置させ、2組の対となったステータ5によってロータ4を両側から挟むようにして、4つのステータ5によってのみロータ4を支持し球面アクチュエータ3を構成する。ロータ4に、手に相当する第1のアーム部1と前腕に相当する第2のアーム部2を備え、球面アクチュエータ3を覆い隠すようにして軟質部材からなるカバー部6を設け、義手Aとする。【効果】 ロータはスムーズに回動し、あたかも人間の関節のように第1のアーム部を滑らかに動作させることができる。

請求項（抜粋）：

複数のステータを略球状のロータの表面に圧接させ、ステータに発生させた微小振動をロータへ伝達させて該ロータを回転駆動させるようにした球面アクチュエータを、関節部分に用いたことを特徴とするロボット装置。