車両用自動運転装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：八田幹雄 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-197161
公開番号（公開出願番号）：特開2002-014009
出願日： 2000年06月29日
公開日（公表日）： 2002年01月18日
要約：

【要約】【課題】広い運転条件下においても、適切なアクセルゲインや補正量を設定することができる技術を提供する。【解決手段】アクセル感度演算手段116は、学習データ記憶手段114に記憶されている走行抵抗動力特性のデータに基づいて、トルク-車速感度を算出し、エンジン出力トルク特性のデータに基づいて、ストローク-トルク感度を算出し、両者を乗じることによってアクセル感度を算出する。算出されたアクセル感度を用いて、P項アクセルストローク演算手段120およびI項アクセルストローク演算手段122は、各非線形成分を考慮して補正されたアクセルストローク指令値を出力し、車両20を自動運転する。また、アクセルペダルを揺動させながら、アクセルストローク指令値に応じた制御を行い、応答遅れ時間を考慮した先行指令に基づく制御を行う。

請求項（抜粋）：

アクチュエータを用いてアクセルペダルを操作する車両用自動運転装置であって、車速と走行抵抗動力との関係を示す走行抵抗動力特性のデータを記憶する手段と、前記走行抵抗動力特性のデータに基づいて、車速と当該車速で走行するために必要なトルクとの比であるトルク-車速感度を算出する手段と、算出されたトルク-車速感度を用いて、指令車速と実車速との偏差に基づいてアクセルペダルのストロークをフィードバック制御する制御手段と、を有することを特徴とする車両用自動運転装置。

IPC (4件)：

G01M 17/007 , B60K 31/00 , F02D 29/02 311 , F02D 45/00 358

FI (4件)：

B60K 31/00 Z , F02D 29/02 311 E , F02D 45/00 358 N , G01M 17/00 B

Fターム (50件)：

3D044AA01 , 3D044AA21 , 3D044AA45 , 3D044AB01 , 3D044AC05 , 3D044AC16 , 3D044AC26 , 3D044AC28 , 3D044AC39 , 3D044AD12 , 3D044AE01 , 3D044AE04 , 3D044AE16 , 3D044AE22 , 3D044AE27 , 3G084BA02 , 3G084CA03 , 3G084CA06 , 3G084CA09 , 3G084DA05 , 3G084DA25 , 3G084EA07 , 3G084EA08 , 3G084EA11 , 3G084EA13 , 3G084EB06 , 3G084EB11 , 3G084EB17 , 3G084FA00 , 3G084FA05 , 3G084FA06 , 3G084FA10 , 3G084FA32 , 3G084FA34 , 3G093BA15 , 3G093CA04 , 3G093CA10 , 3G093CA11 , 3G093CB07 , 3G093DA01 , 3G093DA06 , 3G093DB00 , 3G093DB05 , 3G093DB15 , 3G093DB21 , 3G093EA02 , 3G093FA04 , 3G093FA09 , 3G093FA11 , 3G093FB06

引用特許：

出願人引用 (5件)

特開平2-045637
特開平3-233339
特開平4-291128

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審査官引用 (5件)

特開平2-045637
特開平3-233339
特開平4-291128

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