特許
J-GLOBAL ID：200903097455070685
無人搬送車
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
木戸 一彦 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-122773
公開番号（公開出願番号）：特開平7-334236
出願日： 1994年06月03日
公開日（公表日）： 1995年12月22日
要約：
【要約】【目的】 小型の走行車輪装置を備えながらも重量物の搬送が可能で、かつ、走行安定性に優れた無人搬送車を提供する。【構成】 4つの複輪式の走行車輪装置3を独立駆動・独立操舵方式に構成し、各走行車輪装置3の両車輪間にガイドセンサ5をそれぞれ設け、走行方向前部のガイドセンサ5と後部のガイドセンサ5とで走行路に敷設された1本の誘導体4を検知して走行させ、両ガイドセンサ5,5の信号に基づいて車体姿勢を把握し、時々刻々変化する各走行車輪装置3の操舵速度及び走行速度のその時点での最適な制御定数を制御ループ内で選択して適正な駆動指令を出力し、さらに、該駆動指令に基づいて駆動される各走行車輪装置3の走行駆動機構及び操舵機構から一定のサイクルでフィードバックされるデータと、両ガイドセンサの信号とを比較演算して、時々刻々変化する走行条件に合う最適な制御定数を目標値と比較して再度制御ループ内で選択し、最適な駆動指令を修正出力する制御装置18を搭載した。
請求項（抜粋）：
4つの複輪式の走行車輪装置を備え、走行路に敷設された誘導体を検知するガイドセンサと、該ガイドセンサの信号に基づいて走行車輪装置の操舵及び駆動を制御する制御装置とを備えた無人搬送車において、前記各走行車輪装置を、アクスルハウジングの両側に枢支した車輪を差動歯車機構を介して走行駆動機構にて駆動すると共に、該アクスルハウジングを操舵機構にて略全方位旋回可能な独立駆動・独立操舵方式に構成し、該各走行車輪装置の両車輪間に前記ガイドセンサをそれぞれ設け、走行方向前部のガイドセンサと後部のガイドセンサとで1本の誘導体を検知して前後走行及び横行し、前記制御装置は、前記両ガイドセンサの信号に基づいて車体姿勢を把握し、時々刻々変化する各走行車輪装置の操舵速度及び走行速度のその時点での最適な制御定数を制御ループ内で選択して適正な駆動指令を出力し、さらに、該駆動指令に基づいて駆動される各走行車輪装置の走行駆動機構及び操舵機構から一定のサイクルでフィードバックされるデータと、両ガイドセンサの信号とを比較演算して、時々刻々変化する走行条件に合う最適な制御定数を目標値と比較して再度制御ループ内で選択し、最適な駆動指令を修正出力することを特徴とする無人搬送車。
IPC (4件)：
G05D 1/02
, B60K 17/356
, B61B 13/00
, B62D 6/00
