路面車両の車両運動制御方法

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：中平治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-115316
公開番号（公開出願番号）：特開2000-006830
出願日： 1999年03月19日
公開日（公表日）： 2000年01月11日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】車両の実際の運動に一致する車両動的状態量の目標値規定を行う方法及びこの方法の適用に適した装置を提供する。【解決手段】車両モデルの模擬計算機の動的動作の考察から連続的に、車両の片揺れ速度の目標値及び横滑り角βが発生され、車両の片揺れ速度の目標値としての基準量と、片揺れ速度センサにより連続的に検出される片揺れ速度の実際値とが比較される。車両モデルは式の線形微分方程式により示され、ここで[P]は要素pijを持つ4x4マトリクスを表わし、mzで車両の重量が、Jzで片揺れ慣性モーメントが、vで車両縦速度が示され、[Q]は要素qijを持つ4x4マトリクスを表わす。時点t(k-1)に求められた車両運動状態量の実現は、サイクル時間Tkだけ後の時点t(k)に、時点t(k)に実現されるマトリクス要素Pij及びqijを持つ方程式の評価によって行われる。

請求項（抜粋）：

規定可能な期間TKの時間的に順次に続くサイクルでタイミング制御されて、制御の自動的な経過を行う電子制御ユニツトの模擬計算機により、車両の構造的に規定される特性量及びその積載状態及びその運転データを表わすモデルに基いて、少なくともかじ取り角δ及び車両速度vxが測定される現在の値から、車両の少なくとも片揺れ速度【数1】及び横滑り角βの基準量が発生され、車両の片揺れ速度の目標値としての基準量【数2】と片揺れ速度センサ装置により連続的に検出される車両の片揺れ速度の実際値【数3】との比較から、基準となるそれぞれの目標値からのそれぞれの実際値の偏差を補償するように制御する車両の少なくとも1つの車輪制動機の始動用又は機関駆動トルクの減少用制御信号が発生される、車両運動制御方法において、車両モデルが次の形の線形微分方程式により与えられ、【数4】この微分方程式において、[P]は要素pij(pij=0,mzv,0,0;0,0,0,Jz;0,0,0,0;0,-1,0,0)を持つ4x4マトリクスを表わし、これらの要素においてmzで車両の重量が示され、Jzで車両の片揺れ慣性モーメントが示され、vで車両縦速度が示され、[Q]は要素qij(qij=0,-CV-CH,0-mzv-(CVLVH)/v;0,0,0,0;0,0,0,1)を持つ4x4マトリクスを表わし、これらの要素においてCV及びCHで車両の前車軸及び後車軸の横滑り剛性が要素ci(ci=CV,CVLV,0,0)を持つ4成分列ベクトルを表わし、【数5】から形成されかつ成分xi(xi=0,βz,0【数6】を持つ4成分列ベクトルを表わし、【数7】時点t(k-1)に求められた車両運動状態量βz(k-1)及び【数8】の実現が、サイクル時間Tkだけ遅い時点t(k)に、次の方程式の評価により【数9】マトリクス要素pij及びqijの時点t(k)に実現される値で行われることを特徴とする、路面車両の車両運動制御方法。

IPC (6件)：

B62D 6/00 , B62D 13/00 , G05D 1/02 , B62D101:00 , B62D111:00 , B62D113:00

FI (3件)：

B62D 6/00 , B62D 13/00 , G05D 1/02 W

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