特許
J-GLOBAL ID：200903097718156229
ロボット制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
宮田 金雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-301036
公開番号（公開出願番号）：特開平9-141581
出願日： 1995年11月20日
公開日（公表日）： 1997年06月03日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】 従来のロボット制御装置は、直交動作最高速度が各関節のモータの速度に与える影響はロボットの軸構成によって大きく影響を受ける。直行動作の種類によっては、もっと早く動作が可能であるのに最高速度を抑えて動作している。【解決手段】 移動指令の始点と終点を発生するロボット制御手段1と、移動指令の始点から終点方向の与えられた位置における直交動作最高速度を演算する直交動作最高速度演算手段5と、移動指令の始点と終点をもとに、その2点を結ぶ間の複数の位置を前記直交動作最高速度演算手段に出力し、直交動作最高速度演算手段により得られた直交動作最高速度の内、最小のものを今回の動作の直交動作最高速度として決定する直交動作最高速度決定手段6と、移動指令の始点・終点、得られた今回の動作の直交動作最高速度、加速時間、及び減速時間に基づき、速度パターンを生成する加減速指令生成手段3とを備える。
請求項（抜粋）：
複数のモータにより駆動されるアームを備え、所定の速度パターンに従って前記モータを制御するロボット制御装置において、移動指令の始点から終点方向の与えられた位置における直交動作最高速度を演算する直交動作最高速度演算手段と、得られた直交動作最高速度をもとに今回の動作の直交動作最高速度を決定する直交動作最高速度決定手段と、移動指令の始点、終点、得られた今回の動作の直交動作最高速度、加速時間、及び減速時間に基づき、速度パターンを生成する加減速指令生成手段とを備えたことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3件)：
B25J 13/00
, B25J 9/18
, G05D 3/12 306
B25J 13/00 Z
, B25J 9/18
, G05D 3/12 306 R
