特許
J-GLOBAL ID：200903097749498110
ロボットのワーク持替制御装置およびワーク持替装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
木村 高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-305370
公開番号（公開出願番号）：特開平7-155871
出願日： 1993年12月06日
公開日（公表日）： 1995年06月20日
要約：
【要約】【目的】大きなサイズのワークの持替えを、大がかりな変更なく、低コストで行うことを目的とする。【構成】ロボットのハンド4がアンクランプされて、傾斜台14上にワークWKが載置されるときのロボットの姿勢が所定の動作範囲A内に入るように、傾斜台14の第1の傾斜角度が予め設定される。また、ロボットのハンド4が再度クランプされて、傾斜台14上のワークが把持し直されるときのロボットの姿勢が所定の動作範囲A内に入るように、傾斜台の第2の傾斜角度が予め設定される。そして、傾斜台14の傾斜角度が設定された第1の傾斜角度に位置決めされた後、ロボットのハンド4がアンクランプされ、傾斜台14上にワークWKが載置されるようロボットの姿勢が変化される。そして、傾斜台14の傾斜角度が設定された第2の傾斜角度に位置決めされた後、ロボットのハンド4がクランプされて傾斜台14上のワークが把持し直されるようロボットの姿勢が変化される。
請求項（抜粋）：
ワークを把持するハンドを有し、所定の動作範囲内で姿勢を変化させて、所定の加工装置でワークの加工を行わせるロボットと、前記加工装置で加工されたワークを一時的に支持するワーク持替装置とを具え、前記ロボットのハンドをアンクランプさせ、ワークを前記ワーク持替装置により一時的に支持させてから、前記ハンドを再度クランプさせて前記ワーク持替装置上のワークを把持し直すワーク持替動作を制御するロボットのワーク持替制御装置において、前記ワーク持替装置は、ワークが載置され、該載置されたワークを傾斜させる傾斜台を具えており、前記ロボットのハンドをアンクランプして、前記傾斜台上にワークを載置させるときのロボットの第1の姿勢が前記所定の動作範囲内に入るように、前記傾斜台の第1の傾斜角度を予め設定しておくとともに、前記ロボットのハンドを再度クランプして、前記傾斜台上のワークを把持し直すときのロボットの第2の姿勢が前記所定の動作範囲内に入るように、前記傾斜台の第2の傾斜角度を予め設定しておき、前記傾斜台の傾斜角度を前記設定された第1の傾斜角度に位置決めした後、前記ロボットの姿勢を前記第1の姿勢に変化させて、ロボットのハンドをアンクランプして前記傾斜台上にワークを載置させるとともに、前記傾斜台の傾斜角度を前記設定された第2の傾斜角度に位置決めした後、前記ロボットの姿勢を前記第2の姿勢に変化させて、ロボットのハンドをクランプして前記傾斜台上のワークを把持し直すように、ロボットおよびワーク持替装置を制御するようにしたロボットのワーク持替制御装置。
IPC (5件)：
B21D 43/00
, B21D 5/02
, B21D 5/04
, B25J 13/00
, B65G 61/00
