特許

J-GLOBAL ID：200903097848525684

車両運動制御装置

発明者： ラルフ・ハデラー ,  ロルフ-ヘルマン・メルゲンサラー ,  アンドレアス・エルバン ,  ゲルハルト・ヘース
出願人/特許権者： ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
代理人 (1件)： 湯浅 恭三 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-022644
公開番号（公開出願番号）：特開平6-247269
出願日： 1994年02月21日
公開日（公表日）： 1994年09月06日
要約：

【要約】【目的】 カーブ走行における車両運動の制御性を向上することを目的とする。【構成】 車両運動制御装置は上位に設けられた車両運動コンピュータを有し,その下位にブレーキ制御装置が設けられている。ブレーキ制御装置はヨー速度を目標値に制御するためのチャネルとおよび姿勢角を制限するためのチャネルとを有している。コンピュータは目標値および制限値を供給しかつ走行状態に基づいていずれのチャネルを作動するかを決定する。両方のチャネルは制御信号を発生し,この制御信号は比例成分と微分成分とを有する制御増幅器を介して導かれる。発生した信号成分から動作調節信号が形成され,調節信号は車輪ブレーキにおけるブレーキ圧力を調節するために使用され,この場合両方のケースにおける瞬間的な走行状態が複数のクラスの1つに割り当てられかつこの割当てはブレーキ圧力が調節される車輪を決定するために共に利用される。

請求項（抜粋）：

上位に設けられた車両運動コンピュータとおよび下位に設けられたブレーキ制御装置とを含む車両運動制御装置であって,車両運動コンピュータが測定変数および評価変数から目標変数を決定し,前記目標変数の調節が車輪のブレーキ作動時のブレーキ圧力の調節により車両を安定化させ,ここで測定変数として車輪速度vRi,ヨー速度ω,前軸かじ取角δvが使用されるところの前記車両運動制御装置において:車両運動コンピュータがヨー速度のための目標値ωsをかじ取角δvおよびヨー増幅ωaおよびωbから:【数1】の関係を用いて形成し,ここでkは定数,aは重み係数およびp maxωaはパラメータであることと;車両運動コンピュータが姿勢角のための限界値βg1を,アーギュメントとして車両速度および使用される摩擦係数を有する記憶されている特性曲線群から求めることと;車両運動コンピュータがさらに,左カーブであるかまたは右カーブであるかに関するデータをかじ取角δvから評価しおよび評価された姿勢角βを姿勢角の限界値βg1および勾配βpから形成された変数と比較して,正常制御運転または特殊制御運転のいずれが作動しているかを決定することと;下位に設けられているブレーキ制御装置が比例成分と微分成分とを備えた2つの制御チャネルを有し,これらのうちの一方は正常制御運転のちきに作動しかつヨー速度ωの目標ヨー速度ωsからの偏差εω=(ωs-ω)に従って制御を行い,ここで比例成分pωおよび微分成分dtlωが発生することと;他方の制御チャネルは特殊制御運転のときに作動しかつ偏差εβ=(βg1-β)に従って制御を行い,ここで比例成分pβおよび微分成分dtlβが発生することと;制御偏差εωおよびかじ取角δvから車両の走行状態がドライバの希望と比較されて複数の第1のクラスの1つに割り当てられることと;姿勢角βおよびその制限値から車両の走行状態が複数の第2のクラスの1つに割り当てられることと;および求められた第1のクラスまたは求められた第2のクラスから確定された作動が個々の車輪ブレーキ作動に取り入れられ,行われた圧力変化が成分pωおよびdtlωまたはpβおよびdtlβの関数であることと;を特徴とする車両運動制御装置。

引用特許：

出願人引用 (5件)

• 制動力制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-320585   出願人：日産自動車株式会社
• 特開昭62-299430
  
• 特開平3-186464
  
• 特開平1-103564
  
• 特表平5-501694